Explicação detalhada da diferença entre robô serial e robô paralelo
Introdução: Do ponto de vista do mecanismo, os robôs podem ser divididos em duas categorias: robôs seriais e robôs paralelos. O mecanismo de malha aberta é o protótipo do robô serial; Um robô paralelo é um robô que possui um ou vários loops fechados que formam coordenadas conjuntas relacionadas entre si.
Robô serial
O robô serial é uma espécie de robô de corrente cinemática aberta, que é formado por uma série de bielas conectadas em série através de juntas rotativas ou juntas móveis. O driver é usado para conduzir o movimento de cada junta para conduzir o movimento relativo da biela, de modo que a pistola de soldagem final possa atingir a posição e a postura apropriadas.
Robô paralelo
Robô paralelo refere-se a um robô de circuito fechado acionado em paralelo por uma plataforma móvel e uma plataforma fixa, que são conectadas por pelo menos duas cadeias cinemáticas independentes, e o mecanismo possui dois ou mais graus de liberdade.
O robô paralelo e o robô serial industrial tradicional formam uma relação complementar na aplicação. É uma cadeia cinemática fechada. Comparado com o robô serial, geralmente consiste em uma plataforma de movimento para cima e para baixo e duas ou mais ramificações cinemáticas. Entre a plataforma de movimento e os ramos cinemáticos, um ou mais mecanismos de circuito fechado são formados. Ao alterar o estado de movimento de cada cadeia ramificada, todo o mecanismo tem vários graus de liberdade operáveis.
Diferença entre robô serial e robô paralelo
Diferentes estruturas
1. Robô serial: É conectado por uma haste de alta rigidez através de juntas. Exceto que as hastes em ambas as extremidades só podem ser conectadas com a parte frontal ou traseira, cada haste é conectada com as hastes frontal e traseira através de juntas.
2. Robô paralelo: mecanismo de circuito fechado em que a plataforma móvel e a plataforma fixa são conectadas por pelo menos duas cadeias cinemáticas independentes, o mecanismo possui dois ou mais graus de liberdade e é acionado em paralelo.
Características diferentes
1. Robô serial: é necessário redutor; Diferentes potências de acionamento e diferentes modelos de motores; O motor está localizado na estrutura de movimento com grande inércia; A solução direta é simples e a solução inversa é complexa.
2. Robô paralelo: sem redutor, baixo custo; Todas as potências motrizes são iguais e fáceis de produzir; O motor está localizado na carcaça com pequena inércia; A solução inversa é simples e fácil de controlar em tempo real.
Diferentes aplicações
1. Robôs seriais: Eles são usados em muitos campos, como várias máquinas-ferramentas, oficinas de montagem, etc.
2. Robô paralelo: É usado principalmente em aplicações precisas e compactas, e seus pontos competitivos se concentram na velocidade, precisão de posicionamento repetitivo e desempenho dinâmico.