Tipos de coordenadas de robô: coordenadas conjuntas e coordenadas mundiais
Robôs industriais são dispositivos de automação complexos.
A partir dos aspectos da instalação, ensino, programação, execução, etc., para liberar completamente o potencial dos robôs, é necessário um conhecimento de vários aspectos. Algumas pessoas se sentem tonto quando vêem que precisam aplicar esse conhecimento depois de comprar um robô.
Pegue o sistema de coordenadas dos robôs como exemplo, existem o sistema de coordenadas cartesianas, o sistema de coordenadas da ferramenta, o sistema de coordenadas da peça de trabalho, o sistema de coordenadas de flange, o sistema de coordenadas base ... parece que eles querem recuar.
Não se preocupe, entenda alguns conceitos. Robôs, como telefones celulares, têm um potencial de desenvolvimento que depende do usuário. Portanto, nosso objetivo é conhecer as funções mais importantes dos telefones celulares, e os robôs não são exceção. Basta dominar as funções comumente usadas. Nosso objetivo é substituir o trabalho manual e automatizar operações.
Como nossos robôs Braun, usamos apenas dois sistemas de coordenadas, um são as coordenadas mundiais, uma é as coordenadas conjuntas.
A evidência é que essas duas coordenadas mais usadas foram colocadas no pingente de ensino com botões de alternância separados.
Coordenadas mundiais
Por padrão, o sistema de coordenadas mundiais coincide com o sistema de coordenadas básicas. É um sistema de coordenadas cartesianas usado para descrever o movimento do corpo do robô. O sistema de coordenadas mundiais é um quadro de referência fixo, geralmente baseado no espaço de trabalho do robô ou no piso da fábrica. No entanto, quando o robô vira, se move ou tem um eixo externo, os dois podem não ser consistentes. Os dados XYZ do sistema de coordenadas mundiais são a soma dos parâmetros de ligação de cada eixo, usado para representar em que ponto no espaço o robô está localizado.
O uso desse sistema de coordenadas é particularmente simples no ensino de dispositivos.
Em primeiro lugar, você precisa aprender a olhar para o eixo XYZ,
O eixo x - representa o robô avançando ou para trás.
O eixo y - representa todo o robô para a esquerda ou direita.
O eixo z - representa o robô movendo -se para cima ou para baixo.
Quando queremos controlar o movimento de um robô, precisamos apenas definir o ponto de partida do robô no modo de coordenada mundial do pingente de ensino e, em seguida, controlar o pingente de ensino para avançar, para trás, para a esquerda, para a direita, para cima e para baixo, definindo as posições pontuais uma por uma, e o robô pode se mover automaticamente entre os pontos.
Além disso, no sistema de coordenadas mundiais, as operações também podem ser executadas definindo o UVW do ângulo Euler.
O ângulo de Euler é um método de descrever a direção de um corpo rígido em três - espaço dimensional através de três rotações fundamentais, normalmente representadas por três ângulos (como rx, ry, rz) em torno dos eixos x, y e z.
Dessa forma, o robô pode confirmar sua chegada a qualquer posição no espaço a qualquer momento.
Coordenadas conjuntas
O sistema de coordenadas articulares toma cada eixo da junta como uma unidade de movimento independente e pode ajustar o ângulo ou a posição de uma junta separadamente. A rotação ou movimento linear de cada junta forma um eixo de coordenada independente.
Este é um sistema de coordenadas definido em cada articulação do robô, com sua origem localizada no ponto central articular, usado para descrever a posição relativa e o movimento de cada articulação do robô. Seu sistema de coordenadas mudará com o movimento das juntas.
A origem do sistema de coordenadas articulares está diretamente relacionada aos valores numéricos do codificador do motor. O sistema registra os valores do codificador em um estado específico como a origem e, neste momento, os valores de coordenadas juntas são todos 0. O codificador de valor absoluto usado pelo robô é alimentado pela bateria na potência - fora do estado. Depois de ser ligado novamente, o sistema lerá e restaurará os valores do codificador na memória para garantir que a origem não seja perdida.
Vale ressaltar que as diferentes estruturas dos robôs industriais podem levar a diferentes tipos de articulações.
Os robôs industriais incluem robôs de cicatrizes com estruturas horizontais e seriais, robôs delta com estruturas paralelas e robôs de eixo multi -} com estruturas sérias verticais da junta multi -.
Como as coordenadas mundiais, o robô também pode ser operado por meio de um pingente de ensino. Ao alterar o botão (j) no W/J, o robô pode alternar os modos de movimento de coordenadas juntas. J1-J6, no lado direito do pingente de ensino, pode controlar a moção independente de cada articulação.
O grau de liberdade de cada articulação de um robô é diferente, e diferentes robôs também têm diferentes graus de liberdade conjunta, o que depende dos detalhes do produto.
No modo de operação do sistema de coordenadas juntas, a operação do robô também é muito simples. Se você deseja mover o final do robô ao longo do caminho desejado, poderá controlar o movimento de cada eixo.
Por exemplo, se você deseja fazer um eixo do robô mover, poderá usar J 1+ para mover o eixo do robô para a posição desejada e inseri -lo no ponto de extremidade e, finalmente, no modo de operação automática, o robô pode se mover ao longo do caminho desejado.
O exposto acima é a explicação das coordenadas conjuntas do robô e das coordenadas mundiais.
Ao dominar esses dois, seu robô pode basicamente se mover ao longo do caminho que deseja, sem ser tão complicado.
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