1. Graus de liberdade
O número de articulações que o mecanismo do robô pode mover independentemente é chamado de grau de liberdade do mecanismo do robô, que é abreviado como DOF. Atualmente, o método de controle adotado pelos robôs industriais é tratar cada junta do braço mecânico como um servomecanismo separado, ou seja, cada eixo corresponde a um servidor, e cada servidor é controlado pelo barramento, que é controlado e coordenado por o controlador.
Nas aplicações industriais atuais, os robôs industriais de três eixos, quatro eixos, cinco eixos de braço duplo e seis eixos são usados principalmente. A seleção do número de eixos geralmente depende da aplicação específica; No campo industrial, o robô de seis eixos é o mais utilizado.
2. Junta
Ou seja, par de movimento, um mecanismo que permite o movimento relativo entre as partes do braço do robô. O redutor de precisão é o componente central de seu movimento. Ele utiliza o conversor de velocidade da engrenagem para reduzir o número de rotações do motor para o número de rotações desejado e obter um dispositivo com maior torque, reduzindo assim a velocidade e aumentando o torque.
3. Escopo do trabalho
A faixa de trabalho de um robô industrial refere-se à área de espaço que o braço do robô ou ponto de montagem manual pode alcançar. Como o tamanho e a forma do efetuador final são variados, a fim de refletir verdadeiramente os parâmetros característicos do robô, isso se refere à área de trabalho quando o efetuador final não está instalado.
A forma e o tamanho da área de trabalho do robô são muito importantes. Quando um robô executa uma tarefa, pode ser incapaz de completá-la devido à zona morta que não pode ser alcançada pela mão.
O número de graus de liberdade do robô e a combinação de máquinas determinam seu padrão de movimento; A variação do grau de liberdade (ou seja, a distância do movimento linear e o tamanho do ângulo de rotação) determina o tamanho do padrão de movimento.
A faixa de trabalho do robô é geralmente expressa por dois métodos: método gráfico e método analítico.
4. Velocidade
A distância ou ângulo de rotação do centro da interface mecânica ou do centro da ferramenta em unidade de tempo quando o robô está trabalhando com carga e se movendo a uma velocidade constante.
Atualmente, o robô industrial de carga pequena pode atingir 1.0m/s-1.5m/s, e os pequenos robôs lançados pela ABB, KUKA, FANUC, etc. podem basicamente atingir {{4 }}EM.
5. Carga de Trabalho
Refere-se ao peso máximo que a carga instalada na extremidade frontal do pulso do robô pode suportar em qualquer posição dentro da faixa de trabalho, geralmente expressa em termos de massa, torque e momento de inércia. Também está relacionado à velocidade de corrida, aceleração e outros parâmetros. Geralmente, a carga de trabalho é determinada pelo peso da peça de trabalho que o robô pode segurar em alta velocidade. O peso total da garra e da peça de trabalho deve ser considerado para o peso da carga do robô de manuseio.
6. Resolução
Refere-se à distância mínima de movimento ou ângulo de rotação mínimo que o robô pode atingir, que é dividido em resolução de programação e resolução de controle.
7. Precisão
Precisão de posicionamento: refere-se à diferença entre os robôs que atingem uma posição de destino repetidamente. A precisão dos robôs industriais é caracterizada pela precisão de posicionamento repetitivo e precisão de posicionamento absoluta. A precisão de posicionamento absoluta indica o desvio entre o valor de ensino e o valor real; A precisão de posicionamento repetitivo refere-se ao desvio de posição de um robô que atinge repetidamente um ponto.