Você conhece as 6 instruções básicas de exercício?

Robôs industriais são ótimos ajudantes na indústria de produção moderna. Nas fábricas, sua energia penetrou lentamente no núcleo, desde a fabricação de baixo custo para manuseio de materiais, até a fabricação automotiva de ponta, a fabricação de novas energia, a montagem eletrônica e outras indústrias. Os robôs industriais são como carros pesquisados no século passado, do mistério a entrar em milhares de famílias, e também penetraram lentamente nas linhas de frente da produção.
Comprar um robô industrial, mas não saber como usá -lo, é como um smartphone não poder se conectar à Internet, por isso é importante aprender algumas operações básicas de robôs industriais.
Este artigo discutirá um dos conhecimentos fundamentais de programação para os comandos de robôs industriais.
Os comandos de movimento dos robôs industriais são os principais comandos de programação que controlam suas trajetórias de movimento. Essas instruções definem parâmetros -chave, como tipo de caminho, posição alvo, velocidade e atitude do efetor final do robô (TCP), que são a base para alcançar o controle preciso do movimento.
1. Caminho livre
O comando de "caminho livre" dos robôs industriais refere-se ao tipo de movimento que usa interpolação conjunta para mover o robô ao longo de uma trajetória não linear para um ponto de destino. É adequado para movimentos em larga escala (como manuseio e paletização) e pode evitar pontos mortos mecânicos, pontos de partida do programa ou pontos de segurança. Não requer planejamento preciso de caminho e não requer alta precisão de caminho para operações.
O caminho livre corresponde aos comandos de movimento junto (movej/movj), que são usados para instruir o ponto central da ferramenta de robô (TCP) a passar da posição atual para o ponto de destino na velocidade mais rápida. O caminho não é fixo como uma linha reta, mas é calculado automaticamente pelo robô para obter diferenças no ângulo da junta.
Suas características de movimento incluem ① Caminho incontrolável: a trajetória de movimento é geralmente um arco, mesmo que o ponto de ensino seja geometricamente reto, o caminho real ainda pode ser uma curva. Os robôs planejam autonomamente os caminhos com base na diferença nos ângulos conjuntos, e os usuários não conseguem controlar com precisão a trajetória intermediária. ② Cálculo da velocidade: a velocidade de cada junta é ajustada dinamicamente de acordo com a "Velocidade do eixo x Velocidade do caminho x multiplicador de velocidade" em vez de uma velocidade fixa do sistema de coordenadas cartesianas.
2. Postura direta
Controle o robô industrial para passar para a posição de ensino de maneira linear de interpolação, mantendo uma postura constante (ou seja, parte rotativa) do efetor final (ferramenta). Isso significa que, durante o movimento, o ponto central da ferramenta (TCP) se move ao longo de uma trajetória reta, enquanto o eixo de atitude do robô (geralmente se referindo ao quarto, quinto e sexto eixos) não sofre nenhuma alteração rotacional, garantindo que a ferramenta mantenha uma direção fixa no caminho reto. Isso é particularmente importante em aplicações que requerem controle de caminho de alta precisão, como soldagem, manuseio ou montagem de precisão.
O ponto central da ferramenta de robô (TCP) forma um caminho reto do ponto de partida (o ponto final da instrução anterior) até o ponto de destino (a posição de ensino). O movimento é baseado em um sistema de coordenadas cartesianas (em vez de espaço articular) para garantir a precisão do caminho.
Instruções de movimento para robôs industriais: Linha reta de postura (instruções de pesquisa de dados)
3. Curva de postura
Durante o movimento do robô, a postura do efetor final (ferramenta) muda continuamente de acordo com um padrão específico, enquanto se move ao longo de uma trajetória curva. A diferença do movimento curvo comum é que o movimento curvo comum apenas move a extremidade do robô ao longo de um caminho circular de arco, mas a postura da ferramenta (como o ângulo da pistola de soldagem) permanece fixa.
A curva de postura requer interpolação síncrona dos quatro, cinco e seis eixos do robô (juntas do punho) para garantir que a ferramenta mantenha o ajuste dinâmico da postura no caminho da curva. Adequado para cenários que requerem alterações sincronizadas na postura de ferramentas e trajetória de movimento, como soldagem e polimento.
Por exemplo, ao soldar um tubo de escape de carro, é uma curva complexa no espaço 3D, e a pistola de solda deve se mover ao longo da linha central do tubo (caminho da curva) durante a soldagem.
4. Postura redonda
Instruções projetadas especificamente para obter movimento circular. Em que circunstâncias essa instrução será usada? Por exemplo, usinando uma ranhura anular no centro de um cubo de roda de liga de alumínio. Isso geralmente pode ser dividido em dois métodos: método de desenho de círculo de três pontos e método de desenho do círculo central.
Método de desenho do círculo de três pontos: selecione três pontos na circunferência (ponto de partida, ponto médio e ponto final) e o robô gera automaticamente uma trajetória de círculo completo através da interpolação do arco. Este método é simples e intuitivo. Ao tomar três pontos em um círculo plano, um círculo pode ser determinado sem a necessidade de determinar seu centro e raio. É adequado para a maioria das situações.
Método de desenho de círculo: os parâmetros de ponto de partida, centro e raio precisam ser ensinados, e o robô gera um círculo inteiro com base no centro do círculo. O robô desenhará um círculo completo com base nesses parâmetros. Este método requer configurações mais precisas de parâmetros, mas pode controlar melhor a forma e a posição do círculo.
5. Juntas relativas
O movimento é realizado através da interpolação articular, em relação à posição anterior do robô, e termina quando a posição é atingida.
O movimento da articulação relativo é um método de movimento baseado no sistema de coordenadas articulares, que controla diretamente os vários eixos articulares do robô. Sua característica é que o robô acelere e desacelera simultaneamente em cada eixo articular, se mova para a posição alvo na velocidade de ensino e finalmente para ao mesmo tempo. O caminho desse tipo de movimento é geralmente não linear e o estado de movimento é incontrolável, mas o caminho é único.
No entanto, observe que o caminho do robô do ponto de partida para o ponto final não é uma linha reta, mas uma curva composta pelas trajetórias de movimento de cada eixo articular. Portanto, esse tipo de movimento é mais adequado em situações em que a precisão do caminho não é necessária.
O movimento da articulação relativa é adequado para movimentos em larga escala, como manuseio, classificação, paletização e outras tarefas. Devido ao seu caminho de movimento, sem passar por pontos mortos mecânicos, é amplamente utilizado na produção industrial.
6. Linha reta de postura relativa
Um comando que se move de maneira linear de interpolação, caracterizada com o fato de o robô se mover de sua posição atual (ponto de partida) para a posição alvo (ponto final) em um caminho linear e, durante o movimento, o caminho do ponto central da ferramenta do robô (TCP) sempre permanece em uma linha reta. Esse tipo de movimento é adequado para aplicações que requerem alta precisão do caminho, como soldagem, colagem, etc.
Como uma maneira de se mover por interpolação linear, mantenha a postura atual e caminhe em uma linha reta em relação à posição anterior. Depois de chegar à posição, termine. Depois de inserir o menu de ação, selecione Linha de postura "relativa"+"e clique no ícone" Enter o ponto final "para inserir a página Configurações de coordenadas.
Os seis comandos de movimento do robô introduzidos acima podem não parecer simples, mas já são os comandos de movimento mais básicos para os robôs. Eu acho que o significado deles não é menos que a palavra raízes nas palavras em inglês. Aprendê -los pode melhorar bastante o nível operacional do robô.