Quais são os principais componentes do robô de soldagem?
Robô de soldagem inclui principalmente robôs e equipamentos de soldagem.
O robô é composto pelo corpo do robô e pelo gabinete de controle (hardware e software). Os equipamentos de soldagem, como soldagem a arco e soldagem a ponto, são compostos por fonte de alimentação de soldagem (incluindo seu sistema de controle), alimentador de arame (solda a arco), pistola de soldagem (grampo), etc. O robô inteligente também deve possuir sistema de sensores, como sensor de laser ou câmera e seu dispositivo de controle. Os robôs de soldagem produzidos no mundo são basicamente robôs articulados, a maioria com 6 eixos. Entre eles, os eixos 1, 2 e 3 podem enviar as ferramentas finais para diferentes posições espaciais, enquanto os eixos 4, 5 e 6 podem atender aos diferentes requisitos de postura da ferramenta.
A estrutura mecânica do corpo do robô de soldagem tem principalmente duas formas: uma é uma estrutura de paralelogramo e a outra é uma estrutura lateral (inclinada).
O braço superior do robô paralelogramo é acionado por uma haste de tração. A haste de tração e o braço inferior formam dois lados de um paralelogramo, daí o nome.
O primeiro robô paralelogramo desenvolvido tem um pequeno espaço de trabalho (limitado à frente do robô) e é difícil trabalhar de cabeça para baixo. No entanto, o novo tipo de robô paralelogramo (robô paralelo) desenvolvido desde o final da década de 1980 foi capaz de expandir o espaço de trabalho para a parte superior, traseira e inferior do robô, e não há problema de rigidez do robô do tipo de medição, por isso tem recebido ampla atenção.
Esta estrutura é adequada para robôs leves e pesados. Nos últimos anos, os robôs para soldagem a ponto (com uma carga de 100-150 kg) são principalmente robôs com estrutura em paralelogramo.
A principal vantagem da estrutura montada lateralmente (inclinada) é que os braços superior e inferior têm uma grande amplitude de movimento, de modo que o espaço de trabalho do robô pode quase atingir uma esfera. Portanto, o robô pode trabalhar de cabeça para baixo no rack para economizar a área do piso e facilitar o fluxo de objetos no solo.
No entanto, os 2 e 3 eixos do robô montado lateralmente são de estrutura cantilever, o que reduz a rigidez do robô. Geralmente é adequado para robôs com pequenas cargas, como soldagem a arco, corte ou pulverização.
Cada eixo dos dois robôs acima está em movimento rotativo, de modo que o servo motor é usado para conduzir através do redutor da roda de agulhas cicloidal (RV) (eixos 1-3) e do redutor harmônico (eixos 1-6). Antes de meados-1980, servomotores DC eram usados para robôs acionados eletricamente. Desde o final da década de 1980, os países mudaram sucessivamente para servo motores CA. Como o motor CA não possui escova de carvão e possui boas características dinâmicas, o novo robô não só tem uma baixa taxa de acidentes, mas também um grande aumento no tempo livre de manutenção e uma velocidade de aceleração (desaceleração) rápida. Para alguns novos robôs leves com carga inferior a 16KG, a velocidade máxima de movimento do ponto central da ferramenta (TCP) pode atingir mais de 3m/s, com posicionamento preciso e pequena vibração. Ao mesmo tempo, o gabinete de controle do robô também é alterado para um microcomputador 32-bit e um novo algoritmo, para que tenha a função de auto otimização do caminho, e a pista de corrida fique mais próxima da pista de ensino .
Vantagens do robô de soldagem
Com o desenvolvimento da tecnologia eletrônica, tecnologia computacional, controle numérico e tecnologia robótica, o robô de soldagem automática tem sido usado na produção desde a década de 1960. Sua tecnologia tornou-se cada vez mais madura.
As vantagens do robô de soldagem incluem principalmente os seguintes aspectos:
1) Estabilizar e melhorar a qualidade da soldagem e refletir a qualidade da soldagem em forma numérica;
2) Melhorar a produtividade do trabalho;
3) Melhorar a intensidade laboral dos trabalhadores e trabalhar em ambiente nocivo;
4) Reduzir os requisitos de tecnologia de operação dos trabalhadores;
5) Encurtar o período de preparação para transformação e substituição do produto e reduzir o investimento em equipamentos correspondentes.