BORUNTE Robô industrial Inglês （HC） manual de instruções —— Status do manual

BORUNTE Robô industrial Inglês （HC） manual de instruções —— Status do manual

O botão manual na terceira marcha atingiu o" manual" no estado manual, o estado pode ser executado no robô para ensinar a ação. Como mostrado abaixo:

1 、 Programa

Módulo da composição: um conjunto de moldes contém um programa principal e oito sub-rotinas podem ser selecionadas de acordo com o seu uso real.

Método de seleção de programa: Clique em" Editar" menu, selecione o programa (clique uma vez que significa selecionado).

Sub-rotina especial: Sub-rotina 8 (Sub-8), o próprio programa na sub-rotina padrão 8 (Sub-8), independentemente do estado (automático / manual / parada) será executado automaticamente.

Dica: No caso do programa a ensinar a rodar automaticamente quando a subrotina e o programa principal estiverem rodando ao mesmo tempo.

& quot; Teclas programáveis ​​(Novo M CMD)" ;: Você pode programar um nome de chave autodefinido. Novas teclas programáveis ​​(Novo M CMD): Clique em" Novas teclas programáveis ​​(Novo M CMD)" → edite o nome do botão. Clique em OK → puxe para baixo o" Editar" cardápio. Mova a página para cima e para baixo para encontrar a tecla programável. Clique uma vez para editar o nome do botão para entrar na página de instruções. Ensinar.

Teclas programáveis ​​especiais (novo M CMD):

& Origem" Se você executar o homing no modo de parada (pressionando a tecla home novamente para iniciar), o sistema executará o programa que foi editado em" Origem" tecla se a sequência de homing ou outras ações forem instruídas nesta tecla.

& quot; Reiniciar" Pressionando a tecla [Reset] uma vez no estado de parada, o sistema executará o programa que foi editado no botão de reset.

Excluindo Teclas Programáveis ​​(Novo M CMD): Selecione o nome do botão no menu suspenso" Editar" e clique no botão [Excluir chaves programáveis ​​(novo M CMD)]. Novo fluxograma de teclas programáveis:

& quot; Teste" ;: pressione este botão, o robô irá executar esta etapa.

& quot; Para cima" ;: Clique no programa para ir para a linha anterior.

& quot; Para baixo" ;: Clique para ir para a próxima linha.

& quot; Copiar ”: Clique no botão [Copiar] para exibir o conteúdo da cópia selecionada da caixa de seleção conforme mostrado abaixo:

NOTA: O número inserido em" Linha selecionada" a caixa de edição indica o número do programa.

Copie o caso de uso: suponha que você deseja copiar os números de sequência 0 e 1 para aguardar a aprovação do programa X011. As etapas a seguir são as seguintes:

Etapa 1: Clique no botão Copiar, insira 1 na" Linha selecionada" caixa de edição e clique no botão [Copiar linha selecionada para linha atual].

Etapa 2: Selecione a próxima linha em que deseja colar o programa Clique no botão [Colar].

Nota: Se a cópia do" final do módulo," esta frase é colada no programa é inválida, o módulo deve ser o final desta frase na etapa final.

& quot; Colar" ;: Cole o programa copiado em um único clique.

& quot; Editar" ;: Clique no botão [Editar] para abrir a caixa de diálogo de edição para editar o conteúdo do programa.

“Escudo”: clique nesse escudo, se quiser cancelar e depois em" escudo" pode ser." Excluir" ;: Clique em excluir para excluir o programa.

& quot; Índice de correção." ;: Clique no número na sequência de finalização automática.

2 、 Menu de ação

Clique em" Editor S / H" para entrar na interface do tipo de ação para ensinar, esta interface tem um total de 17 ações, clique no botão de ação correspondente para entrar na interface do editor de ação para definir. Como mostrado abaixo. Clique uma vez para o menu Abrir e um segundo para o menu Fechar.

2.1 、 Ação do eixo

Clique no botãopara entrar na seguinte interface.

Inserir:Na página de instruções, selecione o local onde deseja inserir a ação e escolha ensinar a ação. Clique em Inserir para inserir a ação no programa.

Inserir:Quando o eixo e a localização de destino clicar em" definir" e clique em" Inserir" para ensinar a localização do ponto alvo ao programa.

Sincronizar:Selecione vários eixos e, em seguida, selecione" Sincronizar" o eixo estará em movimento ao mesmo tempo que o movimento.

Ponto Rel:Verifique as coordenadas do eixo após o ponto de uso opcional do ponto de referência editado.

Posição final antecipada:Inserir esta etapa no ensino indica que o próximo movimento começou quando o eixo não atingiu a posição de destino quando atingiu a posição final.

Caso de uso:Se a posição de avanço for configurada para 200 e a posição for configurada para 1000, o eixo se moverá para a posição 800 (1000-200) e a próxima etapa será executada, e o procedimento continua para 1000.

ESD POS:Insira esta etapa nos ensinamentos para indicar que o eixo irá desacelerar na velocidade definida quando atingir a posição de desaceleração avançada.

Caso de uso:Se a posição de avanço for definida como 200, a taxa de desaceleração do avanço é 5%, a posição é definida como 1000 e a velocidade é definida como 80%. Em seguida, o eixo de 0-800 a 80% da velocidade de operação, 800-1000 a 5% da velocidade. Parada de sinal ou parada rápida: Quando o sinal de entrada é detectado, ele desacelerará para parar ou parar imediatamente.

Rel (relativo):Move a distância definida em relação à posição atual.

Pare:Ao selecionar um eixo e selecionar" Parar" ;, o programa irá parar imediatamente durante a execução.

2,2 、 caminho

Clique no botãopara entrar na seguinte interface.

A área 1 é o tipo de ação a ser inserida:

Linha 2D (Linha XY, Linha XZ, Linha YZ):Mantém a posição em um plano da posição atual até o" ponto final" posição.

Linha 3D:No espaço, da posição atual para" defina para o fim" posição para manter uma posição para ir direto.

Curva 2D (Curva XZ, Curva XZ, Curva YZ):Mantém o arco em um plano da posição atual até a posição definida para o ponto intermediário e a posição definida como o ponto final.

Curve 3D:No espaço, da corrente para" defina para o ponto médio" posição e&definido para o final do" posição para manter uma posição para fazer uma curva

Postura:da posição atual para a posição de destino.

Linha relativa:O ponto atual como ponto de partida, a direção das coordenadas de deslocamento.

Curva Relativa:O ponto atual como ponto de partida, a direção das coordenadas de deslocamento.

Posture linha reta:do ponto atual de conversão para a posição alvo para &, defina o final" da localização de uma linha reta.

Curva de postura:do ponto atual de mudança para a posição alvo para" definido para o ponto médio" e&definido para o final" da posição para fazer a curva.

Pose de círculo completo:do ponto atual de conversão para a posição alvo para" definido para o ponto médio" e&definido para o final do" círculo.

Caminho livre:nenhum movimento de trilha, o movimento do eixo ao mesmo tempo movendo-se simultaneamente.

Junta relativa:Deslocamento na direção axial em relação à junta. Linha de postura relativa: A partir do ponto atual, U, V, W mantêm uma postura na direção do deslocamento das coordenadas.

Curva de postura relativa:do ponto atual como ponto de partida, U, V, W para manter uma postura na direção do deslocamento das coordenadas.

Círculo completo:Desenha um círculo com três pontos conhecidos.

A área 2 é para definir as coordenadas do método de localização, definido de duas maneiras:

O primeiro: Se for o controle manual atual para exibir as coordenadas das coordenadas da posição de edição para editar a caixa, você precisa primeiro acertar o botão [definir] e depois clicar em [definir o final] pode ser, se quiser para zero é um clique direto no botão [Zero]. Segundo: use o ponto de referência, marque a caixa de seleção do ponto de referência 111 setas suspensas do triângulo para selecionar" ponto" e, em seguida, clique em" definir para o ponto médio" ; ou" Definir o ponto final (Definir Epos)" botão para substituir as coordenadas do valor da coordenada do ponto alvo pode ser.

Método de edição do botão do ponto de referência:

Etapa 1: marque a caixa para usá-lo.

Etapa 2: clique neste ícone no canto inferior esquerdo para abrir a interface do botão de edição do ponto de referência, conforme mostrado abaixo:

Função do ponto de referência: facilitar ao usuário a localização de um ponto a ser reutilizado. Observação! : O caminho livre só pode referir-se às juntas e as juntas relativas apenas podem referir-se aos pontos de deslocamento. O resto dos tipos de ação podem se referir apenas a pontos de caminho.

Pontos do processo de edição:

Passo 1:Posição Instrução: Edite o valor diretamente Mova o eixo para o ponto alvo e, a seguir, clique em" Definir Posição Mundial ou" Definir Posição da Articulação" (escolha de acordo com o tipo de novo ponto).

Passo 2:Crie um novo nome de ponto na caixa de diálogo Nome do ponto.

Etapa 3:Clique uma vez para criar um novo ponto de tipo (novo nó, o novo caminho, o novo ponto de deslocamento) para editar o ponto de edição de um ponto em branco para a caixa de diálogo. Método de exclusão: selecione o ponto que deseja excluir em um azul claro e clique no botão" Excluir" botão.

Método de substituição de localização:Edite o" Novo local" e clique no botão" Substituir local" botão para concluir a substituição.

2.3 、 Saída de sinal

Cliquebotão entra na seguinte interface:

Método de inserção do sinal de saída: Selecione o tipo de ponto de saída (□ Y / □ saída da placa / □ variável intermediária / □ saída de tempo Y / □ saída de intervalo Y / □ saída de intervalo M) → selecione o ponto de saída on / off (□ on / □ desligado) → Defina o tempo de atraso → clique no botão [Salvar] → selecione a posição que deseja inserir na página de ensino e clique em [Inserir]. Observação: clicar em um botão de saída fica verde e o ponto de saída emite um sinal.

Y: Y é ativado ou desativado após aguardar o atraso.

Saída da placa: Ao selecionar o tipo de placa como placa IO ou placa M, a ID da placa é o número de placas IO ou a placa aguardando o retardo para a saída, conforme mostrado abaixo:

Variável intermediária: um valor de variável que pode ser alterado.

Exemplo de uso de variável intermediária: No programa principal, ensine a saída da variável intermediária de M027 (estado de alarme) e aguarde a variável intermediária M027 (estado de alarme) na sub-rotina. Ensino do programa principal:

Ensino de subprograma:

Saída de tempo Y: Quando o programa é executado nesta etapa, a saída Y será ligada e então desligada automaticamente de acordo com o tempo definido. A próxima ação será executada enquanto espera.

Saída de intervalo Y: O módulo definido pelo intervalo é emitido e Y é emitido de acordo com o tempo de operação.

2,4 、 Detecção de Sinal

Cliquebotão entra na seguinte interface:

A detecção de início de inserção e a operação de detecção final são realizadas para detectar a presença ou ausência de um sinal de entrada desde o início da operação de detecção até a operação de detecção final, e o alarme é imediatamente satisfeito quando a condição é satisfeita.

2,5 、 salto condicional

Cliquebotão entra na seguinte interface:

Uso do rótulo:

1 、 Selecione a opção “Definir etiquetas, clique na caixa de edição da etiqueta" Etiqueta” nome de edição do teclado pop-up.

2 、 Insira o nome da etiqueta do passo anterior na posição onde você precisa pular no programa.

3 、 selecione “Definir opção de rótulos” Entre na interface de seleção de condição:

4 、 Após editar as condições, clique no botão [Inserir] na posição que deseja inserir.

Nota: Sempre use o salto condicional para inserir o rótulo primeiro.

2.6 、 Aguarde

Cliquebotão entra na seguinte interface:

Método de inserção do sinal de espera:Selecione o tipo de ponto de espera (X ou variável intermediária) → selecione a espera para ligar ou desligar ou o tipo de sinal de borda ascendente ou descendente → defina o tempo de atraso → clique no botão [Salvar] → a posição a ser inserida na página de programação Próximo clique em [Inserir].

Atraso simples:Após inserir uma ação de retardo simples, a execução é executada automaticamente até que a ação aguarde o tempo de retardo definido antes de continuar a execução da próxima ação.

Vanguarda em ascensão:O sinal vem do nada.

Borda de queda: Sinais de sim a não.

Observação:Quando a ação é executada após a inserção, o sistema irá alarmar quando a condição de tempo de espera definido não for atingida.

2.7 、 Counter

Cliquebotão entra na seguinte interface:

O contador pode ser editado nesta interface.

Classificação do contador: 1 1 tipo de contador Limpar contador de tipo Define o contador do valor atual.

Novo método do contador: Selecione o tipo de contador → Novo nome do contador → clique no botão [Novo] → clique no botão [Salvar] → Concluir.

Atual: O valor de contagem do contador atual. O valor pode ser definido de acordo com a situação real do usuário.

Caso de uso para a configuração do valor atual: Se o contador usado ao definir a pilha for um contador autodefinido, assumindo que o valor atual do contador autodefinido seja definido como 2, o robô começará a empilhar coisas a partir do segundo item quando executando o primeiro modelo. .

Alvo: o rendimento alvo da contagem do contador.

Defina o contador do valor atual: Se você selecionar o valor atual e inserir o valor diretamente na caixa de entrada sob o endereço, significa que o valor é o valor atual do contador; se você selecionar o valor atual e verificar o endereço de uso, a caixa de entrada O valor inserido no valor é o valor atual do contador sob o endereço do valor.

2.8 、 Timer

CliqueO botão entra na seguinte interface::

Se o cronômetro for selecionado para iniciar, significa que o primeiro modo automático começa a contar quando a ação é alcançada e o cronômetro não conta ou zera após atingir o valor alvo;

Se a redefinição for selecionada, significa que o cronômetro é zerado e cronometrado novamente quando o cronômetro atinge o valor alvo e executa a ação.

Quando a função de reinicialização automática é selecionada, a reinicialização do cronômetro é executada automaticamente para o tempo no cronômetro e o cronômetro é reiniciado. Quando a ação é alcançada, o retime é iniciado.

Saída de ponto único: Envia ou desconecta um valor Y na placa IO depois que o temporizador expira.

Saída de placa inteira: Após o tempo do cronógrafo no temporizador, selecione uma placa IO na placa IO para emitir ou desconectar todos os valores Y em toda a placa IO.

Saída EU: Saída ou liga / desliga em um ponto EU na placa EU depois que o temporizador expira.

Saída do ponto M: Quando o temporizador expira, o ponto do valor M na placa M é emitido ou desconectado.

Saída da placa M: Selecione uma placa M na barra da placa IO para emitir ou desconectar todos os valores M em toda a placa M após o temporizador expirar.

Entrada de detecção: Se houver um sinal em um ponto de entrada X na placa IO depois que o temporizador expirar, e se detectar que a condição não foi atendida, ele soará um alarme imediatamente. Se o valor alvo do temporizador for 5, a entrada de detecção X25 é ativada. Quando o cronômetro de funcionamento automático atinge 5s, o sinal X25 é detectado. Se não houver entrada de sinal para X25, ele irá soar um alarme imediatamente.

Redefinir cronômetro: redefine ao correr para o cronômetro de ação (somente reajusta ao correr para iniciar a ação do cronômetro)

Pausar cronômetro: correr para o cronômetro de ação irá pausar o cronômetro (somente quando correr para o cronômetro de início, a ação continuará a contar)

2,9 、 Sync

Cliquebotão entra na seguinte interface:

Inserir um início de sincronização e um fim de sincronização antes e depois de um programa indica que o programa é combinado e movido ao mesmo tempo.

Observação:

1. A sincronização não pode ser aninhada entre si.

2. O salto não pode usar a função de sincronização.

3. Uma certa combinação de início e fim de sincronização ocorre. Quando a sincronização começa, é necessário ensinar outro final de sincronização.

4, as condições podem usar a função de sincronização.

2,10 、 Comentário

Cliquebotão entra na seguinte interface:

O comentário é o significado da marca. Quando o usuário ensina muitos programas, se muitos parecem confusos, então os diferentes comentários podem ser feitos antes e depois dos diferentes programas para encontrar o problema.

Método de edição de comentários: Abra a caixa de edição de texto no clique em branco → edite o nome e clique no botão [Salvar] → selecione a próxima linha da posição a ser inserida e clique em [Inserir].

2,11 、 Pilha

Cliquebotão entra na seguinte interface ，

Os tipos de pilha são classificados como: caixa de empilhamento geral e empilhamento na fonte de dados da caixa empilhamento 4 jardas de quatro categorias.

Geralmente, o empilhamento geral de pilhas pode ser dividido em duas categorias: uma forma retangular e, como o nome indica, um objeto quadrado pode ser empilhado;

As pilhas de deslocamento podem ser empilhadas em forma de diamante ou empilhadas em uma inclinação (deslocamento do eixo Z).

Empilhe o método de operação retangular:

1. Primeiro clique em" Novo" botão para criar um novo nome de pilha ou abrir um nome de arquivo construído.

2. Clique em “→” para entrar na interface de edição da pilha.

3. Defina as coordenadas e espaçamento do ponto inicial. Existem duas maneiras de configurá-lo:

Use o método de três pontos para configurar: O método de três pontos é calcular automaticamente o deslocamento e espaçamento usando os três pontos que foram definidos.

Os tipos de pilha são classificados como: caixa de empilhamento geral e empilhamento na fonte de dados da caixa empilhamento 4 jardas de quatro categorias.

Geralmente, o empilhamento geral de pilhas pode ser dividido em duas categorias: uma forma retangular e, como o nome indica, um objeto quadrado pode ser empilhado;

As pilhas de deslocamento podem ser empilhadas em forma de diamante ou empilhadas em uma inclinação (deslocamento do eixo Z). Empilhe o método de operação retangular:

1. Primeiro clique em" Novo" botão para criar um novo nome de pilha ou abrir um nome de arquivo construído.

2. Clique em “→” para entrar na interface de edição da pilha.

3. Defina as coordenadas e espaçamento do ponto inicial. Existem duas maneiras de configurá-lo:

Use o método de três pontos para configurar: O método de três pontos é calcular automaticamente o deslocamento e espaçamento usando os três pontos que foram definidos.

Na segunda etapa, mova o robô para a posição inicial da pilha e clique no botão “Definir em” para definir o valor da coordenada atual na caixa de edição de coordenadas de cada eixo.

Na terceira etapa, mova o manipulador para o próximo ponto na direção do eixo X1 e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada para a caixa de edição das coordenadas X1, Y1. Em seguida, mova o robô para o próximo ponto na direção do eixo Y1 e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada para a caixa de edição de coordenadas X1, Y1.

Etapa 4 Clique no botão [OK] para retornar à página anterior para outras configurações.

Não use o método de três pontos: Calcule o espaçamento manualmente.

Na primeira etapa, entre na interface conforme mostrado na figura abaixo. Mova o robô para o ponto inicial de empilhamento manualmente e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada atual para a caixa de edição de coordenada de cada eixo.

Na segunda etapa, meça manualmente o espaçamento entre os pontos em cada eixo e edite os valores de espaçamento nas caixas de edição correspondentes.

Na terceira etapa, defina a direção de empilhamento de cada eixo, e a direção positiva se refere à direção da posição do eixo + (pressione o botão do eixo no controlador manual para identificar a direção da posição do eixo).

4 、 definir a contagem de pilha, pedido, contador e executar o pedido, a interface como mostrado abaixo::

Seleção de braço: Ao usar XYZUVW seis eixos, o braço 1 é a pilha de eixos XYZ, o braço 2 é a pilha de eixos UVW, o braço 3 é a pilha de eixos ZUV, o braço 4 é a pilha de eixos XYW e o braço a ser empilhado pode ser selecionado de acordo com a situação . Contagem: defina o número de pontos de heap no eixo.

Sequência de execução: define a ordem em que cada eixo é empilhado.

Seleção do contador:" self" significa que o programa executa um modo, o contador padrão do sistema foi aumentado em 1; contador personalizado (no menu de ação -> [contador] para definir).

6, edite os dados e clique no botão [Salvar].

7, jogando √" usando a pilha" na" pilha" na escolha de usar a pilha, e definir a velocidade da pilha, escolha um bom local no programa clique em" definir" para editar a pilha para ensinar.

8, se o uso de contadores personalizados a serem inseridos no processo de ensino do contador de pilha mais 1, caso contrário, o contador não conta.

O método de operação de heap de deslocamento:

O uso de pilhas de deslocamento pode ser empilhadas em forma de diamante ou empilhadas em uma superfície inclinada (deslocamento do eixo Z)

1, primeiro clique em" Novo" botão para criar um novo nome de pilha ou abrir o nome do arquivo foi criado.

2, clique em" →" para entrar na interface de edição da pilha.

3. Marque a opção [Usar deslocamento]

4, defina as coordenadas do ponto inicial e o espaçamento.

Pilha em forma de diamante quando o ponto de partida e espaçamento do conjunto, existem duas maneiras:

Use o método de três pontos para definir: o método de três pontos a ser usado foi definido para calcular automaticamente o deslocamento de três pontos e a distância.

A primeira etapa, no estado manual, clique em" conjunto de métodos de três pontos" botão para entrar na página de edição mostrada abaixo.

Na segunda etapa, mova o robô para a posição inicial da pilha e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada atual na caixa de edição de coordenadas de cada eixo.

Na terceira etapa, mova o manipulador para o próximo ponto na direção do eixo X1 e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada para a caixa de edição das coordenadas X1, Y1. Em seguida, mova o robô para o próximo ponto na direção do eixo Y1 e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada para a caixa de edição de coordenadas X1, Y1.

Etapa 4 Clique no botão [OK] para retornar à página anterior para outras configurações.

Não usando o método de três pontos: calcule manualmente a distância de deslocamento e o espaçamento do eixo.

Na primeira etapa, entre na interface conforme mostrado na figura abaixo. Mova o robô para o ponto inicial de empilhamento manualmente e clique no botão [Definir] para definir o valor da coordenada atual para a caixa de edição de coordenada de cada eixo.

Na segunda etapa, meça manualmente a distância e o deslocamento entre os pontos em cada eixo e edite os valores de espaçamento e deslocamento nas caixas de edição correspondentes.

A terceira etapa é definir a direção de empilhamento de cada eixo, e a direção positiva se refere à direção da posição do eixo + (pressione a tecla do eixo no controlador manual para identificar) o reverso se refere à direção do posição do eixo.

Mapa de efeito de deslocamento X, Y:

O efeito do deslocamento X é mostrado abaixo, com a esquerda não inclinada e a direita deslocada pelo deslocamento X.

Antes imparcial Após o deslocamento

O efeito do deslocamento Y é mostrado abaixo, com o deslocamento à esquerda e a direita deslocados pelo deslocamento X.

Antes imparcial Após o deslocamento

Ponto de partida de estaca inclinada, modo de configuração de inclinação:

O primeiro passo é mover o manipulador para a posição inicial da pilha manualmente e então clicar no botão [Definir] para definir o valor da coordenada atual para a caixa de edição de coordenadas para cada eixo.

Na segunda etapa, defina a distância de deslocamento na direção Z (o padrão é Z na direção X). Se você deseja deslocar Z na direção Y, marque a opção [deslocamento da direção Y Z].

A terceira etapa, definir a direção de empilhamento, contar, pedir, contar e executar o pedido.

Direção: Direção, direção da posição do eixo +, direção do eixo negativo, direção do eixo.

Contagem: define o número de pontos a serem empilhados no eixo. Sequência de execução: define a ordem em que cada eixo é empilhado.

Seleção do contador:" self" significa que o programa executa um modo, o contador padrão do sistema foi aumentado em 1; contador personalizado (no menu de ação -> [contador] para definir).

A quarta etapa, edite os dados e clique no botão [Salvar].

O quinto passo, jogando √" usando a pilha" na" pilha" na escolha de usar a pilha, e definir a velocidade de empilhamento, escolha um bom local no programa clique em" Configurações" para editar a pilha para ensinar.

A sexta etapa, se você usar um contador personalizado para ser inserido no processo de ensinar o contador de pilha mais 1 ou contador, não conta.

Deslocamento da inclinação Exemplo de empilhamento:

Suponha que você precise empilhar quatro círculos na seguinte posição da pilha

Configuração da página de ensino:

Nota: 1, porque o contador é selecionado a partir da definição da tecnologia, será necessário ensinar mais de uma pilha após o contador mais 1

2, se o contador estiver cheio, como após o início das novas condições, a necessidade de usar as condições para limpar o salto, as configurações da página de salto condicional conforme mostrado abaixo:

Exemplo de uso de empilhamento geral: Condições conhecidas:

1. O tamanho, largura e altura do pequeno quadrado do item são: 100 * 100 * 100 (mm)

2, precisa empilhar 3 produtos na direção positiva de XYZ

3, a distância dianteira e traseira esquerda e direita do produto 20 mm cada

4. O contador usa um contador personalizado e um novo contador chamado “contador de pilha” é adicionado ao contador. As configurações específicas são as seguintes:

A primeira etapa: primeiro, personalize um contador.

Etapa 2: Entre na página da pilha e faça as configurações conforme mostrado na figura abaixo. Defina todas as coordenadas do ponto inicial da pilha como 0.

O efeito de empilhamento final é mostrado na figura a seguir: Observação: Os números de série marcados na figura abaixo indicam a ordem dos produtos empilhados.

Ponto Original de Empilhamento

Embalagem e empilhamento na caixa e empilhamento na caixa:

1. Selecione a opção “Embalagem e empilhamento na caixa”.

2. Clique em “→” para entrar na interface de edição da pilha.

3. Primeiro clique em" Novo" botão para criar um novo nome de pilha.

4. Defina o espaçamento, quantidade, pedido, direção e seleção do contador entre os produtos na primeira caixa sob esta interface.

5. Clique em “→” para entrar na próxima interface de edição. Esta interface define o espaçamento, quantidade, sequência, direção e seleção do contador entre cada caixa de empilhamento.

6. Defina todos os dados e clique no botão Salvar.

7. Soluço [Usar pilha] Selecione qual pilha usar em [Pilha] e defina a velocidade de empilhamento. Selecione o local no programa e clique em “Definir” para editar a pilha no ensino.

[Use Offset]: Depois de verificar, a distância definida é deslocada do ponto de pilha anterior.

Exemplo de empilhamento na caixa: Condições conhecidas na caixa:

1. O tamanho, largura e altura do pequeno quadrado do item são: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Existem 3 produtos na direção XYZ e o número total de produtos na caixa é 27.

3, a distância dianteira e traseira esquerda e direita do produto 20 mm cada

4. O contador usa um contador personalizado e um novo contador chamado “contador de caixa” é adicionado ao contador. A página de ensino é a seguinte:

Condições conhecidas fora da caixa:

1, um total de 4 caixas

2. É necessário empilhar 2 caixas na direção positiva do eixo X, empilhar 2 caixas na direção positiva do eixo Y e empilhar 0 caixas no eixo Z. A ordem de empilhamento é: X → Y → Z.

3. A distância entre as caixas é de 500 mm e a distância entre o topo e a base é de 0 mm. A página de ensino é definida da seguinte forma:

O efeito final da pilha é mostrado na figura abaixo:

Empilhamento de fonte de dados

Uso da pilha da fonte de dados:

1, selecione o" pilha da fonte de dados" opção.

2, primeiro clique em" Novo" botão para criar um novo nome de pilha.

3, clique em" →" para entrar na interface de edição da pilha.

4, selecione o tipo de fonte de dados, o tipo de fonte de dados é dividido em dois tipos de pontos irregulares (para empilhamento irregular), como selecione isso e clique em" Editar Ponto" na caixa de ponto de edição no ID de usuário específico de edição específica.

5, jogando √"&usar pilha&pilha" no qual escolher qual pilha usar, e definir a velocidade da pilha, selecione um bom local no programa clique em" definir" editar a pilha para ensinar

Opção de tipo de fonte de dados" pontos irregulares" e clique em" editar ponto" botão para entrar na interface de edição de pontos, conforme mostrado abaixo:

& quot; Substituir posição" ;: Clique na posição editada Clique em" Substituir posição" botão para substituir a posição de coordenada antiga com a posição atual.

& quot; Substituição de sincronização" ;: Se o usuário tem o desenho da posição e a coordenada inicial do desenho é inconsistente com a coordenada de origem do manipulador, ela pode ser facilmente configurada no ponto irregular por substituição síncrona.

Clique no primeiro ponto para alterar o valor da coordenada do ponto atual para o valor da coordenada da origem (primeiro ponto) do desenho e, a seguir, clique no botão [Salvar], conforme mostrado na figura a seguir:

Interface de exibição de ID de usuário dedicada:

Exemplo de empilhamento irregular: Tome o exemplo de empilhamento de 6 pontos irregulares em um plano horizontal.

Depois de definir as seis posições na página de edição de pontos e selecionar o contador, você pode concluir a configuração conforme mostrado nas seguintes etapas:

Acesse a interface a seguir, puxe para baixo a seta do triângulo da fonte de dados e selecione “ponto irregular”.

2. Clique no botão [Editar Ponto] para entrar na caixa de ponto de edição para ensinar seis posições.

3. Selecione o tipo de contador. O padrão é selecionar seu próprio contador.

Pode ser empilhado conforme mostrado abaixo:

Use a função de prancheta: Clique no botão" Prancheta" botão para entrar na página seguinte.

Verifique o “pincel” para definir a posição do eixo XY e a altura da caneta. Se você selecionar uma linha suave ou reta, poderá escrever na caixa de edição em azul claro. Se você escrever incorretamente durante a escrita, você pode clicar no botão “Limpar”.

Limpe tudo e reescreva, conforme mostrado abaixo:

Clicar em" Calcular caminho" depois de concluída a escrita, o ponto será gerado automaticamente e, em seguida, clique em Fechar.

Os pontos gerados automaticamente podem ser visualizados clicando em" Editar Pontos" ;:

pressione “salvar” e insira a ação de empilhamento no programa principal

2,12 、 alarme personalizado

Pressione o botão "alarme personalizado" para entrar nesta interface:

Selecione o Não do alarme e pressione 【inserir】 para inserir a parte do alarme no programa ， quando ele for para a parte do alarme, o robô irá alarmar e parar。 O conteúdo do alarme personalizado pode ser modificado, temos um software para ele, se você precisa entre em contato conosco.

Módulo 2,13 、

Clique em 【modelo】 para entrar nesta interface, podemos chamar o módulo aqui ：

Criar um novo módulo ： pressione 【novo módulo】 → insira o nome do módulo → 【salvar】 → definir o programa no módulo → 【salvar】。

Excluir módulo ： menu do módulo, selecione o módulo e pressione 【delete】。

Maneira de inserir o módulo ： drop down “call module” e selecione o módulo que precisa ser inserido no menu → drop down “return to flag” （observação ： defina o flag antes de inserir） → 选 selecione a linha e pressione 【Insert 】.

2,14 、 Instrução visual

pressione o botão Visão para entrar na seguinte interface:

selecione a fonte de dados ： selecione “pegar” ， selecione uma determinada saída ， defina o tempo de ação ， tempo de ação e tempo de intervalo ， significa um certo tempo de captura de saída ， o tempo de intervalo para captura ， e tempos de captura ， insira isso no programa e então entre na interface de visão para definir o tempo de espera, se não conseguiu pegar, o robô irá alarmar

Por exemplo, definimos a saída Y15 para capturar por 2s, o intervalo de tempo para a saída é 3s, após três vezes para captura, 2s mais tarde, se a câmera falhou em capturar, o robô irá alarmar ， a configuração do parâmetro é como as imagens abaixo ：

2,15 、 Velocidade do caminho

Clique no botão de velocidade do caminho para entrar na seguinte interface:

função: ajustar a velocidade do movimento da trajetória

Escopo: aplica-se apenas à linha reta no caminho e ao movimento da curva

Velocidade original: Se for inserido entre a linha reta e a curva, a velocidade original será a mesma que aquela com uma velocidade mais rápida.

2.16 、 Comando de dados

Clique no comando de dados para entrar na seguinte interface:

Função de comando de origem: definir a sequência e velocidade de cada homing do eixo

O caminho de volta à origem é dividido em seis tipos, o usuário pode escolher de acordo com suas próprias instituições::

1 、 definir manualmente a origem plus switch.

Defina uma posição aleatória com sinal de origem como posição inicial manualmente, então esta será a posição de origem para cada homing. Processo para definir a posição inicial:

No modo manual, ajuste todos os eixos para a chave de origem, （a luz do interruptor está ligada） → no modo de parada, insira “configurações” → “configuração da máquina” → “configurações do motor”, clique em 【definir para origem】 ou 【definir todas as configurações de fábrica origin ，, então 【save origin】.

2 、 Encontre o pulso Z diretamente。

Processo para definir a posição inicial encontrando o sinal de pulso Z do motor:

No modo manual, ajuste todos os eixos para a chave de origem, （a luz do interruptor está ligada） → no modo de parada, insira “configurações” → “configuração da máquina” → “configurações do motor”, clique em 【definir para origem】 ou 【definir todas as configurações de fábrica origin ，, então 【save origin】.

Quando o robô precisa estar em casa, no modo manual, pressione 【origem】 e, a seguir, pressione 【iniciar】.

3 、 Origem curta （define automaticamente a origem mais a chave). Ao voltar para a origem, quando atinge a placa de metal de origem, o processo inicial termina quando a chave de origem é ligada.

Primeira vez para definir a origem ou modificar o caminho de volta à origem: pressione 【origem】 e pressione o botão 【iniciar】, o robô irá para casa conforme as sequências。Quando cada eixo terminar de apoiar a origem ， ele irá alarmar e perguntar "a origem foi alterada ， redefinir a posição de origem？ ”se você precisar redefinir, pressione 【redefinir origem】, se você não precisar redefinir, pressione a opção 【parar】.

4 、 define automaticamente a origem mais a chave (origem longa)。 Quando o homing, atinge a placa de metal de origem, ainda passa sobre a placa de metal, o final da placa é a posição de origem.

5 、 Origem média, O ponto médio da placa de metal é a origem.

6 、 origem semelhante, ao homing, quando cada eixo está próximo à posição de origem com o sinal de origem, é a origem, pressione 【origem】 e pressione o botão 【iniciar】, o robô irá para casa como sequência, quando o eixo for para a posição próxima para a origem, o sistema pensará que esteve na origem.

Observação:

1 、 A instrução de origem deve ser editada no botão programável [0] (número de série 0).

2 、 Quando programa, a sequência de inserção é a sequência para homing。

3 、 nesta interface, podemos definir a velocidade para homing （observação: a velocidade não pode ser muito rápida, caso contrário, causará colisão）

observação: no modo de parada, velocidade real=velocidade de origem （valor do motor） * velocidade do eixo

O eixo 4 、 pode fazer o movimento inicial simultaneamente, inserindo o início e o fim simultâneos

2,17 、 Comando CAN

Pressione o comando CAN para entrar na interface de comando Can ：

observação: esta função só pode ser usada no modo de comunicação CAN da Internet

2.18 、 E ou ação

Pressione "E ou ação" para entrar na seguinte interface:

E ou ação são usados ​​para esperar por sinais ， E ação significa que o robô deve esperar por vários sinais ao mesmo tempo, se houver falta de qualquer um dos sinais, o robô irá alarmar. Ou ação significa que ele precisa esperar por sinais, quando o robô receber qualquer um dos sinais, o robô não irá alarmar。

2,19 、 extend

clique no botão estender para entrar nesta interface:

2.19.1 、 Endereço interno da rota

A rota dentro da função de endereço é executar a rota usando o endereço. Antes de usar esta função, precisamos definir o parâmetro para o endereço.

Endereço interno ： pode ser o endereço 800-890.

Tipos de endereço: linha 3D, linha de postura e caminho livre.

linha 3D ： é usado apenas para o eixo XYZ para executar a linha ， Se o endereço for 800 ， o eixo X é 800, o eixo Y é 801 ， O eixo Z é 802.

Linha 3D pose: use XYZUVW seis eixos para executar a linha 3D pose, se o endereço interno for 800, o eixo X é 800, o eixo Y é 801, o eixo Z é 802, o eixo U é 803, o eixo V é 804, o eixo W é 805805

Ponto livre: Use XYZUVW seis eixos para executar pontos livres, se o endereço interno for 800, o eixo X é 800, o eixo Y é 801, o eixo Z é 802, o eixo U é 803, o eixo V é 804, o eixo W é 805805

2.19.2 、 Salvar ponto

A função de salvar ponto é salvar o ponto presente como memória, quando pressionamos o botão parar e reiniciá-lo, o robô executará os pontos novamente

Salvar tipos ： coordenada mundial- XYZ 、 coordenada mundial- XYZUVW 、 coordenada da junta ， coordenada mundial XYZ salva apenas a coordenada mundial do eixo XYZ ， coordenada mundial XYZUVW salva apenas a coordenada mundial do eixo XYZUVW ， coordenada da junta salva a coordenada da junta de XYZUVW.

salvar endereço: o endereço 800-890 pode ser salvo

Escolha de ação: apenas pos atual e pos atual adicionam desvio.

Chanel ： 6 Chanel podem ser usados.

Valor analógico: a faixa de configuração é 1-6.

Atraso: tempo de atraso para o valor analógico.

2.19.4 、 área de segurança

√faixa segura e defina a faixa segura para o eixo.

A faixa de configuração para eixo limitado e eixo limite é 801 ~ 899 ， o valor （801 ~ 899） não representa a distância exata, ele representa o endereço ， a distância exata precisa ser definida no comando de dados

exemplo ： Se o eixo X for 300 ~ 500, Y mudou ou Y é 0 ~ 100 ， o alarme será “5001”.

Primeira etapa ： configuração para observação de faixa de eixo limitada ： 801/802 não é um conceito de distância ， a faixa de distância real deve ser definida no comando de dados ：

Menor que o eixo X （eixo limitado） configuração:

Configuração de mais do que o eixo X (eixo limitado):

Segunda etapa ： configuração da condição do eixo limitado 设 1 ： Quando o eixo Y （eixo limitado） for alterado, será um alarme “5001”.

Quando Y （eixo limitado） está fora da faixa de 0 ~ 100, é um alarme Não “5001”

Observação: 803/804 não é um intervalo de distância. A faixa de distância deve ser definida no comando de dados ， a forma de configuração é como a imagem mostra ： definir Y （limitado） intervalo MINI ：

Definir intervalo máximo de eixo limitado:

2.19.5 、 eixos mepos

Esta função é para memorizar a última posição. Como mostra a imagem: Y irá para a posição 20 com uma velocidade de 80 ， então continuará a ir com a velocidade de 10 ， quando houver um sinal em X010 ， se a posição for 60 , ele se lembrará desta posição. Quando o próximo módulo iniciar, o eixo Y rodará na velocidade de 80 para a posição 60, o resto de 40, rodará na velocidade de 10. quando houver sinal de X010, ele se lembrará desta posição.

observação:

1. se definirmos a posição como 30, para a primeira ação, o eixo Y irá com uma velocidade de 80 para a posição 50

2. O endereço de salvamento deve ser 800-899.

2.19.6 、 ferramenta de troca

2.19.11 、 definir servoEn

Podemos ativar ou desativar a função servo nesta interface.

Quando o programa é executado para “definir servoEn” ： X desligado ； Y ligado ； ”O servo do eixo X está desligado, o servo do eixo Y está ligado ， ele irá alarmar porque o servo do eixo X está desligado.

3 、 Manual

3,1 、 saída

Nesta interface, podemos selecionar uma saída, clicar em 【on】 a luz ficará verde, significa que há uma saída.

Quando as placas IO são 2-5 IO, clique em Avançar para alternar a placa IO para verificar

Após definir a coordenada da ferramenta, o ponto de controle do robô chega ao final da ferramenta, desta forma podemos ajustar a postura da ferramenta de uma forma mais precisa.

Dois pontos: o usuário só pode usar “dois pontos” quando o usuário conhece o desvio da ferramenta.

processo:

Passo 1: quando o robô está na posição inicial, clique em 【T set】 para definir o valor da coordenada.

Etapa 2: insira o valor do desvio de cada eixo.

Etapa 3: clique no botão confirmar quando terminar as configurações.

3,3 、 botão personalizado

Nesta interface podemos verificar e usar o botão personalizado.

Maneira de usar este botão: pressione este botão que já foi editado corretamente, o braço do robô executará o programa nele.

3,4 、 Calibração da tabela

A mesa de trabalho pode ser calibrada nesta interface:

PO ： Posição do ponto inicial

PX: Posição no eixo X

PY: Posição no eixo y

processo de estabelecer a bancada de trabalho:

1. Entre no sistema de coordenadas e clique no botão [Novo] para criar um novo sistema de coordenadas .。

2 、 Definir pontos PO, PX, PY na bancada

3 、 Clique no botão “OK modificar” para converter as coordenadas。

Nota: As linhas PO PX e PO PX se cruzam a 90 ° e os quatro dedos da mão direita são mantidos no eixo X do eixo Y. O polegar deve estar voltado para cima.

3,5 、 Instruções de operação

Insira o manual de digitalização do disco U e o manual de instalação no" parâmetro" -" imagem" ;, onde as instruções podem ser exibidas.