O número de articulações que um mecanismo de robô pode mover independentemente é chamado de grau de liberdade de movimento do mecanismo do robô ou simplesmente grau de liberdade. Geralmente, como um indicador técnico de um robô, o grau de liberdade pode refletir a flexibilidade das ações do robô e pode ser expresso pelo número de movimentos lineares, balanços ou rotações do eixo.
Atualmente, o método de controle utilizado para robôs industriais é tratar cada junta do braço mecânico como um servomecanismo separado, ou seja, cada eixo corresponde a um servidor. Cada servidor é controlado por meio de um barramento e é controlado e coordenado uniformemente por um controlador.
Os robôs industriais possuem funções de controle automático, reprogramáveis e multifuncionais. O manipulador do robô tem três ou mais eixos programáveis. Em aplicações de automação industrial, a base do robô pode ser fixa ou móvel. Pode-se ver que o número de eixos de robôs industriais é um importante indicador técnico.
Quantos graus de liberdade os robôs industriais geralmente têm?
A maioria dos robôs industriais tem 3-6 graus de liberdade de movimento, com o pulso tipicamente tendo 1-3 graus de liberdade de movimento; O sistema de acionamento inclui um dispositivo de energia e um mecanismo de transmissão para fazer o atuador gerar ações correspondentes; O sistema de controle envia sinais de comando para o sistema de acionamento e atuador de acordo com o programa de entrada e os controla.
É melhor que os robôs tenham mais graus de liberdade?
Em geral, quanto mais graus de liberdade um robô tiver, mais próximo ele estará das habilidades de movimento de uma mão humana e melhor será sua versatilidade. No entanto, quanto mais graus de liberdade ele tiver, mais complexa será sua estrutura e, quanto maiores forem os requisitos gerais para o robô, mais difícil será o projeto e a fabricação.
Embora a flexibilidade dos robôs aumente com o aumento do número de eixos, ou graus de liberdade, nas aplicações industriais atuais, os robôs industriais de três eixos, quatro eixos, cinco eixos, braço duplo e seis eixos são amplamente utilizados, e a seleção de o número de eixos geralmente depende da aplicação específica. Isso ocorre porque, em aplicações industriais mais específicas, os robôs geralmente não precisam ter alta flexibilidade, enquanto os robôs de três e quatro eixos têm maior custo-benefício e maiores vantagens em velocidade.