2.1 Ação do eixo
Clique no botão
para entrar na interface a seguir.
Inserir:Na página de instruções, selecione o local onde deseja inserir a ação e escolha ensinar a ação. Clique
Inserir para inserir a ação no programa.
Inserir:Quando o eixo e o local de destino, clique em "definir" e, em seguida, clique em "Inserir" para ensinar a localização do ponto de destino a
o programa.
Sincronizar:Selecione vários eixos e depois selecione "Sincronizar" o eixo estará em movimento ao mesmo tempo.
Ponto Rel:Verifique as coordenadas do eixo após o ponto de uso opcional do ponto de referência editado.
Posição final antecipada:A inserção desta etapa no ensino indica que o próximo movimento começou quando o eixo não atingiu a posição final quando atingiu a posição final.
Caso de uso:Se a posição de avanço for definida para 200 e a posição for definida para 1000, o eixo se move para a posição de 800 (1000- 200) e a próxima etapa é executada e o procedimento continua para 1000.
PDV ESD:Insira esta etapa nos ensinamentos para indicar que o eixo desacelerará na velocidade definida quando atingir a posição de desaceleração avançada.
Caso de uso:Se a posição de avanço for definida para 200, a taxa de desaceleração de avanço será de 5%, a posição será definida como 1000 e a velocidade será definida como 80%. Em seguida, o eixo de 0-800 a 80 por cento da velocidade de operação, 800-1000 a 5 por cento de velocidade. Parada de sinal ou
Parada rápida:Quando o sinal de entrada é detectado, ele desacelera para parar ou parar imediatamente.
Rel(Relativo):Move a distância definida em relação à posição atual.
Pare:Ao selecionar um eixo e selecionar "Parar", o programa irá parar imediatamente durante a execução.
2.2 Caminho
Clique no botão
para entrar na interface a seguir.
A área 1 é o tipo de ação para inserir:
Linha 2D (Linha XY, Linha XZ, Linha YZ):Mantém a posição em um plano da posição atual até a posição do "ponto final".
Linha 3D:No espaço, da posição atual para a posição "definida para o fim" para manter uma posição para seguir em frente.
Curva 2D (Curva XZ, Curva XZ, Curva YZ): Mantém o arco em um plano da posição atual até a posição definida para o
ponto intermediário e a posição definida como ponto final.
Curva 3D:No espaço, da posição atual para "definir para o ponto médio" e "definir para o final da" posição para
manter uma posição para fazer uma curva
Postura:da posição atual para a posição de destino.
Linha relativa:O ponto atual como ponto de partida, a direção das coordenadas de deslocamento.
Curva Relativa:O ponto atual como ponto de partida, a direção das coordenadas de deslocamento.
Postura em linha reta:do ponto de conversão atual para a posição de destino para "definir o final" da localização de uma linha reta.
Curva de pose: do ponto atual de mudança para a posição alvo para "definir para o ponto médio" e "definir para o final" da posição para fazer a curva.
Pose círculo completo:do ponto de conversão atual para a posição de destino para "definir para o ponto médio" e "definir para o final do" círculo.
Caminho livre:nenhum movimento de pista, o movimento do eixo ao mesmo tempo movendo-se simultaneamente.
Junta relativa:Deslocamento na direção axial em relação à junta.
Linha de postura relativa:A partir do ponto atual, U, V, W mantêm uma postura na direção do deslocamento de coordenadas.
Curva de postura relativa:do ponto atual como ponto de partida, U, V, W para manter uma postura na direção do deslocamento de coordenadas.
Círculo completo:Desenha um círculo com três pontos conhecidos.
A área 2 é para definir as coordenadas do método de localização, definidas de duas maneiras:
O primeiro:Se for o controle manual atual para exibir as coordenadas das coordenadas da posição de edição para editar a caixa você precisa primeiro apertar o botão [set] e depois clicar em [set the end] pode ser, se você quiser zerar é um clique direto [Zero]
botão. Segundo:use o ponto de referência, marque a caixa de seleção do ponto de referência 111 setas do triângulo suspenso para selecionar
"ponto" e, em seguida, clique no botão "definir o ponto médio" ou "Definir o ponto final (definir Epos)" para substituir as coordenadas do
ponto de destino O valor da coordenada pode ser.
Botão do ponto de referência Editar método:
Etapa 1: marque a caixa para usá-lo.
Etapa 2: Clique neste ícone no canto inferior esquerdo para abrir a interface do botão de edição do ponto de referência, conforme mostrado abaixo:
Função de ponto de referência: facilitar ao usuário a localização de um ponto a ser reutilizado. Observação! : O caminho livre só pode se referir às juntas e as juntas relativas só podem se referir aos pontos de deslocamento. O resto dos tipos de ação só podem se referir a pontos de caminho.
Pontos do processo de edição:
Passo 1:Instrução de Posição: Edite o valor diretamente Mova o eixo para o ponto alvo e clique em "Definir Posição Mundial ou "Definir Posição da Junta" (escolha de acordo com o tipo de novo ponto).
Passo 2:Crie um novo nome de ponto na caixa de diálogo Nome do ponto.
Etapa 3:Clique uma vez para criar um novo ponto de tipo (novo nó, o novo caminho, o novo ponto de deslocamento) para editar o ponto de edição de um ponto em branco na caixa de diálogo.Método de exclusão:selecione o ponto que deseja excluir em um azul claro e clique no botão "Excluir".
Substituir método de localização:Edite o "Novo local" e clique no botão "Substituir local" para concluir a substituição.
2.3 Saída de sinal
Clique
botão entra na seguinte interface:
Método de inserção do sinal de saída: Selecione o tipo de ponto de saída (□Y/□ saída da placa/□ variável intermediária/□ saída de tempo Y/□ saída de intervalo Y/□ saída de intervalo M)→selecione o ponto de saída ligado/desligado (□on/□ off) → Defina o tempo de atraso → clique no botão [Salvar] → selecione a posição que deseja inserir na página de ensino e clique em [Inserir].
Nota: Clicar em um botão de saída fica verde e o ponto de saída emite um sinal.
Y: Y é ligado ou desligado após aguardar o atraso.
Saída da placa: Ao selecionar o tipo de placa como placa IO ou placa M, o ID da placa é o número de placas IO ou a placa
aguardando a saída do atraso, conforme mostrado abaixo:
Variável intermediária: Um valor de variável que pode ser alterado.
Exemplo de uso da variável intermediária: No programa principal, ensine a saída da variável intermediária de M027 (estado de alarme) e aguarde a variável intermediária M027 (estado de alarme) na sub-rotina.
Ensino do programa principal:
Ensino do subprograma:
Saída de tempo Y: Quando o programa for executado nesta etapa, a saída Y será ligada e depois desligada automaticamente de acordo com o tempo definido. A próxima ação será executada enquanto espera.
Saída de intervalo Y: O módulo definido pelo intervalo é emitido e Y é emitido de acordo com o tempo de operação.
Saída de intervalo M: Saídas M de acordo com o tempo de operação após o módulo definido pelo intervalo.
2.4 Detecção de Sinal
Clique
botão entra na seguinte interface:
A detecção inicial de inserção e a operação de detecção final são realizadas para detectar a presença ou ausência de um sinal de entrada desde o início da operação de detecção até a operação de detecção final, e o alarme é imediatamente satisfeito quando a condição é satisfeita.
2.5 Salto condicional
Clique
botão entra na seguinte interface:
Uso do rótulo:
1,Selecionart "þ opção Definir rótulos, clique na caixa de edição de rótulo "Etiqueta " Nome de edição do teclado pop-up.
2,Insira o nome do rótulo da etapa anterior na posição em que você precisa pular no programa.
3,selecione"þ Opção Definir rótulos"Entre na interface de seleção de condição:
4,Após editar as condições, clique no botão [Inserir] na posição que deseja inserir.
Nota: Sempre use o salto condicional para inserir o rótulo primeiro.
2.6 Aguarde
Clique
botão entra na seguinte interface:
Aguarde o método de inserção do sinal:Selecione o tipo de ponto de espera (X ou variável intermediária) → selecione a espera para ligado ou desligado ou o tipo de sinal de borda ascendente ou descendente → defina o tempo de atraso → clique no botão [Salvar] → a posição a ser inserida na página de ensino Próximo clique em [Inserir].
Atraso simples: Depois de inserir uma ação de atraso simples, a execução é executada automaticamente até que a ação aguarde o tempo de atraso definido antes de continuar a executar a próxima ação.
Borda ascendente:O sinal é do nada.
Borda de queda:Sinais de sim a não.
Observação:Quando a ação for executada após a inserção, o sistema emitirá um alarme quando a condição de tempo de espera definida não for atingida.
2.7 Contador
Clique
botão entra na seguinte interface:
O contador pode ser editado nesta interface.
Classificação do contador: contador de tipo 1 1
Limpar contador de tipos
Defina o contador de valor atual.
Novo método do contador: Selecione o tipo de contador → Novo nome do contador → clique no botão [Novo] → clique no botão [Salvar] →
Terminar
Atual: O valor de contagem do contador atual. O valor pode ser ajustado de acordo com a situação real do usuário.
Caso de uso para configuração de valor atual: Se o contador usado ao definir a pilha for um contador autodefinido, supondo que o valor atual do contador autodefinido seja definido como 2, o robô começará a empilhar coisas do segundo item quando executando o primeiro modelo. .
Alvo: O rendimento alvo da contagem do contador. Defina o contador de valor atual: Se você selecionar o valor atual e inserir o valor diretamente na caixa de entrada sob o endereço, significa que o valor é o valor atual do contador; se você selecionar o valor atual e verificar o endereço de uso, a caixa de entrada O valor inserido no valor é o valor atual do contador sob o endereço do valor.
2.8 Temporizador
Clique
botão entra na seguinte interface::
Se o cronômetro for selecionado para iniciar, significa que o primeiro modo automático começa a contar quando a ação é alcançada, e o cronômetro não conta ou limpa após atingir o valor alvo; Se a reinicialização for selecionada, significa que o cronômetro é limpo e cronometrado novamente quando o cronômetro atinge o valor alvo e executa a ação.
Quando a função de reinicialização automática é selecionada, a reinicialização do temporizador é executada automaticamente para o tempo no temporizador e o temporizador é reinicializado. Quando a ação é alcançada, ore-tempocomeçou.
Saída de ponto único: Emite ou desconecta um valor Y na placa IO após o término do temporizador.
Saída da placa inteira: Após o tempo do cronógrafo no temporizador, selecione uma placa IO na placa IO para emitir ou desconectar todos os valores Y em toda a placa IO.
Saída UE: Saída ou liga/desliga em um ponto UE na placa UE após o término do temporizador.
Saída do ponto M: Quando o temporizador expira, o ponto do valor M na placa M é emitido ou desconectado.
Saída da placa M: Selecione uma placa M na barra da placa IO para emitir ou desconectar todos os valores M em toda a placa M depois que o temporizador expirar.
Entrada de detecção: Se houver um sinal em um ponto de entrada X na placa IO após o término do temporizador e se detectar que a condição não foi atendida, ele emitirá um alarme imediatamente. Se o valor alvo do temporizador for 5, a entrada de detecção X25 é ativada.
Quando o temporizador de funcionamento automático atinge 5s, o sinal X25 é detectado. Se não houver entrada de sinal para X25, ele irá alarmar imediatamente.
Redefinir temporizador: redefine ao executar para o temporizador de ação (apenas re-tempos ao executar para iniciar a ação do temporizador)
Pause timer: correr para o timer de ação irá pausar o timer (somente quando correr para a ação do timer de início continuará a
contar)
2.9 Sincronização
Clique
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Inserir um início de sincronização e um término de sincronização antes e depois de um programa indica que o programa é combinado e movido ao mesmo tempo.
Observação:
1. A sincronização não pode ser aninhada entre si.
2. O salto não pode usar a função de sincronização.
3. Ocorre uma certa combinação de início e término da sincronização. Quando a sincronização começa, é necessário ensinar outro fim de sincronização.
4, as condições podem usar a função de sincronização.
2.10 Comentário
Clique
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O comentário é o significado da marca. Quando o usuário ensina muitos programas, se muitos olhares parecem confusos, então os diferentes comentários podem ser feitos antes e depois dos diferentes programas para encontrar o problema.
Método de edição de comentários: Abra a caixa de edição de texto em branco clique → edite o nome e clique no botão [Salvar] → selecione a próxima linha da posição a ser inserida e clique em [Inserir].