Capítulo 1 Drive e Controle para Rod Ladler Manual
1 Aparência e descrição
2 página principal
3 Modo de Operação
Reversão da origem: para fazer com que o manipulador possa funcionar corretamente de forma automática, a cada vez após ligar a alimentação, deve estar no estado de parada da ação de reversão da origem. A ação de reinicialização retorna o eixo do motor do manipulador de acionamento à posição original. No estado de Stop, a tecla e, em seguida, pressione a tecla pode ser zerado para a origem, o eixo do motor de volta para a posição de origem, a origem pode ser zerada após operação automática e operação manual. Quando o retorno da origem, o usuário não pode manual, operação automática e configurações de parâmetros do manipulador, em caso de emergência pode pressionar o botão de parada para parar o retorno da origem ou pressionar o interruptor de parada de emergência.
3.1 Operação manual
Aperte
Após a chave, entra-se na figura manual, podendo prosseguir na operação manual, o manipulador de operação respectiva ação única.
1 、 Modelo Servo:
Aperte
Selecione o modo manual ou automático.
Modo Manual: pressione e segure o botão “braço para frente”, o braço do robô para realizar a ação do braço para frente (braço para frente é a colher na posição horizontal de 90 graus), ao soltar o botão, o robô irá parar. O manipulador deve retornar à origem antes que o modo manual possa ser executado.
Nota: No modo manual, o curso operacional de cada eixo é limitado pela configuração do parâmetro e funciona entre os valores mínimo e máximo.
Modo de avanço: O modo de operação e o modo manual de operação foi. O manipulador só pode se mover no modo polegadas antes de retornar à origem.
Nota: O movimento do eixo em modo em polegadas não é limitado pelos parâmetros configurados, preste atenção para observar a posição atual do manipulador para evitar colisão.
2 、 Modo de operação
Aperte
selecione o controlador manual ou caixa de operação.
1. Controle manual: Operação manual Por meio do controle manual (quando o jogador controla, a caixa de operação externa é inválida)
2. Caixa de Operação: Operação Manual Através da Caixa de Operação (ao selecionar a Caixa de Operação, o controlador manual é inválido) não há caixa de operação externa
3. a colher para tirar a sopa limite: monitorar a mão do robô para tirar a sopa na posição máxima de configuração, como uma unidade.
4. Posição dianteira do braço tangente: Monitorando o braço tangente manual do manipulador para a frente da maior posição definida, para MM como a unidade.
5. Velocidade manual: monitora a velocidade de configuração manual do manipulador.
6. Velocidade em polegadas: monitore a configuração da velocidade da mão em polegadas.
7. Ação atual: monitore a ação de mão / polegada que o robô está executando atualmente
3.2 Chave Manual
Tecla de Armar para a Frente: Pressione e segure a tecla, braço, braço, braço, ação para frente, solte a tecla para parar.
Tecla para trás do braço: Pressione e segure a tecla, braço, braço, braço, ação do braço para trás, solte a tecla para parar.
Pegue a chave de sopa: Pressione e segure a tecla, a colher de sopa para agir, solte a tecla para parar.
Adicionar tecla de sopa: Pressione e segure a tecla, colher para executar a ação de sopa de nota, solte a tecla para parar.
Tecla de aumento de sopa: operação automática, pressione a tecla Tang Zeng pode ser ajustada para aumentar a quantidade de sopa.
Tecla de redução de sopa: operação automática, pressione a tecla de redução de sopa pode ser ajustada para reduzir a quantidade de sopa.
Tecla ON / OFF: você pode alternar entre valores positivos e negativos ao inserir os parâmetros. Todos os parâmetros são positivos por padrão. Pressione a tecla ON / OFF para inserir valores negativos.
Tecla de parâmetro: No estado de parada / manual, pressione a tecla de parâmetro para entrar na tela de ajuste de parâmetro manual, a tela mostra o seguinte:
1) Limite da colher para tomar sopa: o estado manual pode executar o valor máximo da colher, o cursor movido para esta posição pode alterar o valor definido.
2) Posição de avanço do braço: o valor máximo no qual o braço pode ser executado manualmente. Mova o cursor para esta posição para alterar o valor de configuração.
3) Parâmetro de reserva 1: ainda não aberto para uso
4) Parâmetro de reserva 2: ainda não aberto para uso
5) Velocidade de redução: defina a velocidade manual no modo de redução. Mova o cursor para esta posição para alterar o valor de configuração.
6) Velocidade Global: a velocidade global de um servo motor em%.
7) Por exemplo: a configuração de velocidade global de 80%, a velocidade de avanço do braço de sopa configurada de 50%, então a velocidade real de avanço do braço de sopa é 80% * 50%=40%
8) Velocidade de origem: a velocidade do eixo do motor na reversão da origem.
9) Tempo de desligamento da tela: o tempo em que a tela acende quando nada é feito para o controlador de mão
3.3 Operação automática
Aperte
mova para Auto, a seguir pressione
mude para o modelo de movimento automático.
1. Primeiro, de volta manualmente à posição detectada da barra de sopa de macarrão, toque no alumínio, mergulhe na sopa de alumínio pré-aquecendo ou tome sopa, sopa, pelo menos três vezes, mude a custódia para ação de início “automática”.
2. quando o cronômetro interno terminar, a colher subirá até a posição de largada e colocará muito material de alumínio de volta no forno.
3. Quando o cronômetro de 3 colheres de sopa terminar, a colher voltará à sua posição horizontal.
4. Quatro braços para a frente, interruptor automático de alta e baixa velocidade.
5. O braço avança para o limite de avanço e para, enquanto a colher está na posição da injeção, o cronômetro anormal para trás começa a contar 16 segundos, antes que o cronômetro se esgote, quando o sinal de instrução de injeção ocorre após a máquina de fundição fecha, ele vai para a infusão.
6. observe o limite Tang LIGADO, o temporizador do tempo de retardo da injeção começou a contar, no tempo finalizado até o sinal da máquina de fundição, e na contagem, o tempo acabou, ao mesmo tempo o braço entrará na ação de volta.
7. costas braço costas com baixo limite de velocidade que é a posição de espera no fogão, a colher na medição do estado oblíquo para a posição da detecção de sopa de macarrão, vai parar, tomar o tempo da sopa começou.
8. opera em um loop (1-7). No entanto, em (4), como temporizador de cronômetro de volta anormal terminado, não recebeu máquina de fundição, terminou o sinal quando o sinal de sopa de injeção, o braço da colher voltará automaticamente para a posição de detecção de macarrão de sopa, de (2) ação do ciclo.
9. para a máquina de sopa após a função de posicionamento: quando a máquina de sopa é selecionada após o posicionamento, para a máquina de sopa após a conclusão da etapa (3), irá parar no forno, em espera, o cronômetro começou a cronometrar, até receber o envio sinal de início (o padrão é o sinal de saída de limite do modo de abertura da máquina de fundição), continue a executar a etapa (4); se o sinal de partida não for recebido quando a cronometragem for concluída, dê ao braço da máquina de sopa para voltar automaticamente para o macarrão de sopa. A posição é detectada e acionada por (2) loop.
Capítulo 2 Configuração de função
1 recursos especiais
Na tela de parada, pressione
， Acessando a tela de senha agora
1.1 Senha 2010
Digite “2010” e pressione
， Isso é para entrar na tela de função especial 1, um total de duas telas de configurações, você pode pressionar as teclas de cursor para cima e para baixo para mover para as configurações, alterar os parâmetros e, em seguida, pressionar
， O valor definido pode ser alterado.
1. Idioma do sistema: Pressione a tecla Input para escolher a exibição em chinês e inglês.
2. Modo de espera do braço Tang: Pré-espera / depois de espera, você pode pressionar o botão "entrada" para alternar.
Front stand-by: no funcionamento automático, o braço avança para a posição de vazamento, aguarda o sinal de aperto e o sinal de permissão de vazamento, dois sinais que satisfazem simultaneamente o sinal de pós-vazamento. Se estiver esperando por nenhum sinal (tempo de volta anormal para), Tang Arm voltar a tomar sopa, novamente tomar sopa! Repita 5 vezes, sem sinal, pare na origem. Se houver um sinal de aperto e um sinal de permissão para servir neste ponto, pare na origem e espere enquanto a sopa é tomada novamente.
Após stand-by: no estado de funcionamento, o braço pega a sopa e espera na origem, quando o sistema detecta (o limite de abertura do molde foi quebrado), o braço avança para a posição de servir sopa (esperando o sinal de servir ser permitido derramar a sopa), o sinal de servir é permitido para derramar a sopa, não há tempo de retrocesso anormal, tome a sopa novamente, repita 5 vezes sem sinal, pare na origem, se houver um sinal de aperto e permita o sinal de derramar , tome a sopa novamente, não pare na origem e espere.
3. Posição de espera da colher: normal / set, pressione enter> chave para mudar.
Normal: o estado horizontal da colher espera, aguardando o sinal de permissão para servir e o sinal de limite de aperto.
Configuração: A colher é colocada em espera de acordo com o estado de configuração, aguardando o sinal de derramamento permitido e o sinal de limite de aperto.
4. Modo colher de volta: Horizontal / não horizontal, você pode pressionar enter> Chave para mudar.
Horizontal: a colher deve estar na posição horizontal quando o braço cair para trás, caso contrário chamará a polícia.
Desnivelado: Quando o braço está para trás, não limite o estado da colher.
5. Botão de som: On / Off, você pode pressionar enter> Chave para mudar.
Abrir: há um som de tecla quando a tecla é pressionada.
Desligado: Nenhum som de tecla ao pressionar uma tecla.
6. Modo de início automático: um clique Iniciar / Teste de macarrão, você pode pressionar enter> Chave para mudar.
Iniciar com um botão: para escolher o estado automático da Máquina de Sopa, você deve pressionar o botão Iniciar com um botão para executar automaticamente.
Teste de macarrão de sopa: O braço de sopa deve estar de volta à posição de teste de macarrão de sopa para ser executado automaticamente quando a máquina de sopa estiver no estado automático.
7. Mate. Seleção de sopa: Vertical / não vertical, você pode pressionar enter> Chave para mudar.
Vertical: ao tirar a colher de sopa, primeiro corra para a posição vertical (180 graus), e depois para tirar a quantidade de ângulo definido de sopa.
Não vertical: quando a colher de sopa corre diretamente para tirar a quantidade de sopa posta em ângulo.
8.Tang Arm Drop Setting: normal / nível, pressione enter> Chave para mudar.
Normal: sopa com o braço para baixo, colher no ângulo definido para tirar a quantidade de sopa.
Nível: a colher permanece nivelada quando o braço cai
9. Quatro estações para tomar sopa: Usar / Não usar, pode pressionar enter> Chave para mudar.
Use: de acordo com o sinal de quatro estações para tomar os quatro tipos correspondentes de quantidade de sopa (esta função é usada para fora do padrão para máquina de sopa)
Não use: Lógica de máquina de alimentação padrão.
10. Sopa de nota limitada de injeção: usar / não usar, você pode pressionar o botão "entrada" para alternar.
Uso: Operação automática Tang Arm detecção para frente Limite de ejeção X25 se houver um sinal, o sinal está para a frente, nenhum sinal está esperando.
Não usado: o limite de ejeção X25 não é detectado no tempo de execução automática. Matar. Controle da tampa do fogão de sopa: usar / não usar, você pode pressionar enter> Chave para mudar.
Uso: Teste se a tampa do fogão de sopa está aberta quando o braço da sopa desce.
Não use: não teste se a tampa do fogão está aberta quando o braço da sopa desce.
1.2 Senha 2011
Aperte
， Isso é para entrar na tela de função especial 2, um total de três telas de configurações, você pode pressionar as teclas de cursor para cima e para baixo para mover para as configurações, alterar os parâmetros e, em seguida, pressionar
， O valor definido pode ser alterado.
1 Tempo de queda da colher: “tempo de subida do braço” chegou, braço para frente, colher não se move, vai transbordar o excesso de sopa, colher, tempo de parada desta configuração.
2. Tempo de enchimento da colher: tempo entre o início do enchimento da colher e o final do enchimento da colher.
3. Tempo de retardo da injeção: a saída do manipulador para a máquina de fundição permitia o tempo de retardo do sinal de injeção.
4. Tempo de espera no fogão de braço de sopa: quando a máquina de sopa é enchida automaticamente com sopa, o braço retorna para o topo do fogão e aguarda a hora de chegar, o braço recua para a sopa de macarrão para o próximo ciclo.
5. Tempo de medição da colher para tomar sopa: é o tempo de permanência da colher na sopa de alumínio, esperando a colher cheia de sopa de alumínio.
6. O tempo de subida do braço: O tempo de subida do braço desde o teste do macarrão até o nível do estoque. Matar. Tempo de retorno anormal: Braço Tang para a frente para o local da sopa para aguardar o tempo de tempo de instrução da sopa, neste momento, se não houver instruções, o Braço Tang irá de volta ao fogão de sopa.
8. Posição dianteira do braço tangente: a posição no final da posição dianteira do braço tangencial durante a operação automática.
9. Posição de alta velocidade para frente do braço Tang: a diferença entre a posição final avançada do braço Tang e a posição final de alta velocidade para frente do braço Tang. Alcance de baixa velocidade do Tom Arm
10. Colher à espera da posição de enchimento: braço para alcançar a posição para a frente à espera do enchimento da colher de instruções à espera do ângulo de enchimento. Este parâmetro só é válido se a seleção da posição de espera da colher estiver definida como Kill. Posição final de alta velocidade da colher: Posição final de sopa de alta velocidade, esta posição após a baixa velocidade padrão do sistema.
12. Velocidade de avanço do braço Tang: defina o valor da velocidade de avanço do braço Tang.
13. Velocidade traseira do braço tangente: valor de configuração da velocidade traseira do braço tangente.
14. Baixa velocidade do braço Tang: configuração de baixa velocidade do braço Tang.
15. Velocidade de queda do braço: a velocidade na qual o braço desce entre o limite de velocidade baixa e o teste de macarrão.
16. Velocidade de tomar a sopa: a velocidade com que a colher retorna ao seu nível ao tomar a sopa.
17. Velocidade alta da colher de sopa: a velocidade mais alta em que uma colher de sopa pode funcionar.
18. Velocidade baixa da colher de sopa: a velocidade mínima em que uma colher de sopa pode funcionar. Matar. Limite de queda do braço: a queda máxima permitida desde a última queda do macarrão.
20. Nível da colher de sopa: configuração do nível da colher de sopa.
21. O ângulo máximo em que uma colher de sopa pode ser tirada.
22. Tome a posição da sopa
1: Colher leve a sopa e ângulo da superfície do líquido 1.
2: O ângulo da colher de onde a sopa é tirada.2. (eficaz apenas ao usar a função de quatro estações)
3: O ângulo da colher com a superfície da sopa. (eficaz apenas ao usar a função de quatro estações)
4: o ângulo da colher de onde a sopa é tirada 4. (só eficaz ao usar a função de quatro estações)
1.3 Senha 2012
Digite a senha “2012” e pressione
， Isso é para entrar na tela de função especial 3, um total de duas telas de configurações, você pode pressionar as teclas de cursor superior e inferior para mover para as configurações, alterar os parâmetros e, em seguida, pressionar
， O valor definido pode ser alterado.
Seleção do eixo de 1 colher: cada servo eixo pode ser configurado para eixo pneumático ou servo eixo.
2. Tolerância do eixo: a diferença entre o pulso de envio e o pulso de feedback, em graus. Além dessa diferença, haverá o alarme de "pulso de feedback, desvio de pulso muito grande"
3. Movimento mínimo do eixo da colher: a distância mínima que o eixo pode se mover.
4. Movimento máximo do eixo: a distância máxima que o eixo pode se mover.
5. A distância de cada rotação do eixo da colher: defina a distância de cada rotação do motor do servo eixo. -LSB- aviso: esta modificação pode causar falha da máquina]
6. Tempo de aceleração do eixo da colher: defina o tempo de aceleração do eixo da colher. Matar. Velocidade máxima do Spoon Shaft: defina a velocidade máxima do Spoon Shaft.
8. Tempo de desaceleração do eixo da colher: defina o tempo de desaceleração do eixo da colher.
1 Seleção do eixo do braço Tang: cada servo eixo pode ser configurado para eixo pneumático ou servo eixo.
2. Arm Axis Tolerance: a diferença entre o pulso de envio e o pulso de feedback, em mm. Além dessa diferença, haverá o alarme de "pulso de feedback, desvio de pulso muito grande"
3. Movimento mínimo do eixo do braço da sopa: a distância mínima a partir da qual o eixo pode ser movido.
4. Movimento máximo do eixo do braço: a distância máxima que o eixo pode se mover.
5. Distância por rotação: defina a distância por rotação de cada motor do servo eixo. -LSB- aviso: esta modificação pode causar falha da máquina]
6. Tempo de aceleração do eixo do braço de sopa: defina o tempo de aceleração do eixo do braço de sopa.
7. Mate. Velocidade máxima do eixo do braço da sopa: defina a velocidade máxima de operação do eixo do braço da sopa.
8. Tempo de desaceleração do eixo do braço de sopa: defina o tempo de desaceleração do eixo do braço de sopa.
Capítulo 3 Informações de execução
1 monitoramento de I / O
Pressione uma vez
， Isso é para entrar na tela de monitoramento do sinal de entrada, pressione as teclas superior e inferior para alternar antes e depois da tela de monitoramento.
Pressione duas vezes
Ou seja, para entrar na tela de monitoramento de saída, pressione as teclas superior e inferior para alternar a tela de monitoramento
Pressione 3 vezes
Isso é para entrar na página de monitoramento do servo, esta página para o monitoramento do estado do servo motor, velocidade de monitoramento em tempo real, corrente, tensão, temperatura e outros dados. Pressione as teclas para cima e para baixo para alternar a tela do monitor.
2 Código de Alarme
Aperte
Uma vez, isso é para entrar na tela de gravação de alarme, a tela pode registrar as últimas 15 informações de alarme. Pressione as teclas para cima e para baixo para alternar a tela do monitor.
Pressione mais uma vez
Pode entrar na tela de registro de tempo de ciclo automático, esta tela pode registrar o tempo de ciclo de 5 modos mais recente.
Capítulo 4 Atualização do programa
1 Atualização manual do programa
Conecte o stick USB na porta USB no lado direito do controle, pressione o botão de parada de emergência, desligue e reinicie, vá para a página inicial e vá para a página de senha de 2014 para verificar se o número da versão está correto (você não consegue retirar o stick USB antes de entrar na página inicial).
2 Atualização do Programa Master
Insira o pen drive e clique em
Chave na página do programa, siga estas etapas para atualizar
(1) atualizar: clique no botão “Atualizar” à direita, se nenhuma unidade flash USB for detectada, o lado esquerdo da luz ainda está cinza; unidade USB detectada, o lado esquerdo da luz fica verde e, em seguida, clique no botão atualizar.
(2) atualização: se a luz da esquerda mudar de verde para vermelho, a luz em execução no host está piscando em uma taxa alta e a porcentagem de atualizações do sistema que ocorrem está se movendo. Se a porcentagem mudar para 100%, o programa será atualizado e um prompt aparecerá na parte inferior da tela (atualização concluída!).
(3) pop-up: clique no botão pop-up, pop-up foi inserido disco U, a luz esquerda de vermelho para cinza. Neste ponto, você pode retirar o disco U, o fim da atualização do host.
* Observação: 1. O tempo de atualização do programa host é de aproximadamente 2 minutos.
2. Depois de apertar o botão pop-up ou desconectar o stick USB, você deve reiniciar o sistema para atualizar o stick USB detectado novamente.
Capítulo 5 Definição de E / S e diagrama de circuito da máquina de alimentação integrada de controle de unidade 1
1 Definições de E / S padrão
