(1) O manipulador de transmissão mecânica é um manipulador cujo atuador é conduzido por um mecanismo de transmissão mecânica (cam, vara de conexão, engrenagem, rack, etc.). Suas principais características são movimento preciso e confiável, alta frequência de ação, mas grande tamanho da estrutura e programa de ação imutável. Geralmente usado como um dispositivo de carga ou descarga para máquinas automáticas.
(2) Manipulador de acionamento hidráulico É um manipulador que leva o atuador a se mover sob a pressão do óleo. Possui grande capacidade de apreensão, estrutura de pequeno e luz, transmissão suave, ação flexível, regulagem de velocidade sem passo e controle contínuo da trajetória. No entanto, como o vazamento de óleo tem um impacto maior no desempenho de trabalho, ele tem requisitos rigorosos no dispositivo de vedação, e não é adequado para trabalhar em temperaturas altas ou baixas.
(3) O manipulador de acionamento pneumático é um manipulador que usa a pressão do ar comprimido para conduzir o atuador. Suas principais características são fonte média conveniente, ação pneumática rápida, estrutura simples, baixo custo, e pode funcionar em alta temperatura, alta velocidade e ambiente empoeirado. No entanto, devido às características compressíveis do ar, a estabilidade da velocidade de trabalho é fraca, e devido à baixa pressão da fonte de ar, só é adequado para trabalhar sob carga leve.
(4) O manipulador de acionamento elétrico é um manipulador cujo atuador é diretamente conduzido por um motor especialmente projetado, motor linear ou motor de estepe. Como não há necessidade de um mecanismo de conversão intermediária, a estrutura é simples. Entre eles, o manipulador de motores lineares tem uma velocidade de movimento rápido, um curso longo, e é conveniente de usar e manter. O design mecânico está se desenvolvendo na direção da "mecatrônica", e o uso de energia elétrica para conduzir diretamente os manipuladores aumentará.