A Estrutura do Servo Manipulador

O sistema é composto principalmente por um mecanismo de cinco graus de liberdade, incluindo um mecanismo de fixação, um mecanismo de inclinação, um mecanismo push-pull e um mecanismo de giro. O mecanismo de giro é composto por dois motores hidráulicos e uma plataforma de giro, que constitui o grau de liberdade de rotação do manipulador no plano horizontal; o mecanismo de inclinação é composto por dois cilindros hidráulicos de levantamento e bielas, que constituem a liberdade de levantamento da máquina; o mecanismo push-pull é composto por um cilindro hidráulico push-pull É composto por uma biela e constitui o grau de liberdade da expansão e contração do manipulador' o mecanismo de preensão manual é composto por um motor hidráulico, um cilindro hidráulico e uma parte de preensão manual, que constitui o grau de liberdade de rotação e preensão da preensão manual do manipulador. O mecanismo de cinco graus de liberdade forma o sistema de ajuste de postura do manipulador.