No campo da automação industrial, a precisão da repetibilidade dos robôs industriais é um dos principais indicadores para medir seu desempenho. Esse parâmetro é crucial, pois afeta diretamente a precisão e a eficiência da execução de tarefas do robô. A precisão do posicionamento repetitivo refere -se à precisão que o efetor final de um robô (como um acessório ou pistola de solda) pode alcançar na mesma posição enquanto executa repetidamente a mesma tarefa. Geralmente, esse parâmetro é medido em milímetros ou micrômetros.
Para entender melhor a precisão da localização repetida, vamos dar um exemplo simplificado. Supondo que o robô precisa mover um objeto do ponto A para o ponto B, a distância de movimento necessária é de 100 milímetros. Na primeira vez que o robô se moveu, pode ter excedido ligeiramente o ponto alvo B por 100,02 milímetros. Durante o segundo movimento, pode ter sido um pouco mais curto, movendo 99,8 milímetros. Portanto, a precisão repetida do posicionamento do robô é de 0,04 milímetros (100.02-99.8=0.04 mm).
Fatores que afetam a precisão do posicionamento repetido
1. Precisão e estabilidade do acionamento da junta: as juntas de um robô são geralmente compostas por servo motores e redutores, e a precisão e a estabilidade desses componentes são essenciais para garantir que o robô possa controlar com precisão sua posição.
2. Resolução do sensor: Os robôs dependem de sensores, como codificadores, para detectar a posição de suas articulações. Quanto maior a resolução do sensor, mais precisa sua precisão de posição medida.
3. Rigidez estrutural: Se o braço e as articulações do robô tiverem alta rigidez, eles poderão minimizar a deformação durante o movimento, o que é benéfico para melhorar a precisão do posicionamento repetitivo.
4. Fatores ambientais: mudanças no ambiente, como temperatura, umidade e vibração, podem afetar a precisão do posicionamento dos robôs.
Caso de aplicação: linha de montagem de soldagem automotiva
Na indústria de fabricação automotiva, os robôs industriais na linha de soldagem precisam soldar com precisão os painéis externos do corpo do carro na estrutura. Esse tipo de aplicação normalmente requer uma precisão de posicionamento repetida dentro de ± 0,1 milímetros para garantir a qualidade e a estética da costura de solda. Por exemplo, a precisão repetida do posicionamento de um robô de solda é de ± 0,05 milímetros, o que significa que a repetibilidade de posição de seu efetor final pode ser controlada dentro de ± 50 micrômetros, o que é completamente suficiente para soldagem precisa de grandes peças de trabalho.
Por outro lado, se a precisão do posicionamento repetitivo de um robô for de apenas ± 0,3 milímetros, pode causar um desvio posicional significativo durante o processo de soldagem, afetando assim a qualidade da soldagem. Esse tipo de robô é mais adequado para tarefas de montagem ou manuseio com requisitos de menor precisão.
A precisão do posicionamento repetitivo não é apenas um parâmetro importante para medir o desempenho dos robôs industriais, mas também determina a quais robôs específicos de cenários de produção de automação podem ser aplicados. O posicionamento repetitivo de alta precisão permite que os robôs executem tarefas de processo que requerem alta repetibilidade, como montagem de precisão, soldagem de alta qualidade etc., desempenhando assim um papel fundamental na produção automatizada. Portanto, ao projetar e selecionar robôs industriais, a precisão do posicionamento repetido é uma consideração importante que não pode ser ignorada.