Existem quatro tipos principais de mecanismos de acionamento usados em braços robóticos: acionamento hidráulico, acionamento pneumático, acionamento elétrico e acionamento mecânico.
1. Acionado hidraulicamente
Um braço robótico acionado hidraulicamente geralmente consiste em um motor hidráulico (vários cilindros de óleo, motores a óleo), servoválvulas, bombas de óleo, tanques de óleo, etc., formando um sistema de acionamento, que é operado pelo atuador do braço robótico de acionamento. Geralmente, possui grande capacidade de preensão (até várias centenas de quilos ou mais), caracterizada por estrutura compacta, operação suave, resistência ao impacto, resistência à vibração e bom desempenho à prova de explosão. No entanto, os componentes hidráulicos exigem alta precisão de fabricação e desempenho de vedação, caso contrário, o vazamento de óleo poluirá o meio ambiente.
2. Acionamento pneumático
O sistema de acionamento é geralmente composto de cilindros, válvulas, tanques e compressores de ar, caracterizados por suprimento de ar conveniente, ação rápida, estrutura simples, baixo custo e manutenção conveniente. Mas é difícil controlar a velocidade e a pressão do ar não deve ser muito alta, então a capacidade de preensão é baixa.
3. Acionado eletricamente
O acionamento elétrico é o método de direção mais comumente usado para braços robóticos. Suas características são fonte de alimentação conveniente, resposta rápida, grande força motriz (o peso do tipo de junta atingiu 400 kg), detecção, transmissão e processamento convenientes de sinal e vários esquemas de controle flexíveis podem ser adotados. O motor de acionamento geralmente adota um motor de passo, com servomotor DC (AC) como o principal método de acionamento. Devido à alta velocidade do motor, geralmente é necessário usar um mecanismo de redução (como acionamento harmônico, acionamento por cata-vento cicloidal RV, acionamento por engrenagem, acionamento por parafuso e mecanismo multibarra). Alguns braços robóticos começaram a usar motores de alto torque e baixa velocidade sem mecanismos de redução para acionamento direto (DD), o que pode simplificar o mecanismo e melhorar a precisão do controle.
4. Acionado mecanicamente
O acionamento mecânico é usado apenas em situações em que a ação é fixa. Geralmente, mecanismos de articulação de came são usados para alcançar ações específicas. Suas características são movimento confiável, alta velocidade de trabalho, baixo custo, mas não é fácil de ajustar. Outros também usam acionamento híbrido, ou seja, gás líquido ou acionamento híbrido elétrico-hidráulico.
Em segundo lugar, de acordo com as diferentes formas de movimento do manipulador, o manipulador pode ser dividido em quatro tipos: tipo de sistema de coordenadas cartesianas, tipo de coordenadas cilíndricas, tipo de coordenadas polares e tipo de múltiplas juntas.
(1). Manipulador do sistema de coordenadas cartesianas: o braço se move em linha reta nos três eixos de coordenadas do sistema de coordenadas cartesianas, ou seja, o braço se estica para frente e para trás, sobe e desce para cima e para baixo e se move para a esquerda e para a direita. Esta forma coordenada ocupa um grande espaço, mas tem uma área de trabalho relativamente pequena e uma grande inércia, tornando-a adequada para situações em que as posições de trabalho são dispostas em linha reta.
(2). Braço robótico de coordenadas cilíndricas: O braço se move para frente e para trás, para cima e para baixo e oscila em um plano horizontal. Comparado com o sistema de coordenadas cartesianas, ocupa menos espaço e tem uma faixa de trabalho maior. No entanto, devido à estrutura do mecanismo, a posição mais baixa na direção da altura é limitada, de modo que os objetos no solo não podem ser agarrados e a inércia também é grande.