Aparentemente simples, a diferença entre sistemas de robôs industriais e sistemas de robôs humanóides não é significativa . Este artigo apresenta os cinco principais sistemas de robôs industriais . são divididos em cinco módulos: controle, unidade, percepção, ontologia e execução .}}}}}
Ⅰ . Sistema de controle
We all know that each joint of a robot is equipped with a separate motor for execution. A six-axis robot is a type of robot with six servo motors. Each axis has its ideas on how much to rotate and whether to go east or west. At this point, a central control platform is needed to coordinate them, and the robot's control system emerge .
O sistema de controle, equivalente ao "cérebro" do robô, é principalmente responsável por emitir instruções de trabalho humano para o robô e converter instruções de linguagem humana em instruções de idioma robot . simplesmente colocar, a função de um sistema de controle de robô é controlar os atuadores do Robot e os atualizados específicos «« «
Os principais componentes deste sistema incluem 8 partes:
1. Robot System Host: a unidade de processamento central do sistema de controle e a organização de despacho e comando . responsável por calcular e emitir todos os comandos de ação, como decidir se o braço deve virar à esquerda 30 graus ou à direita 50 graus .
2. Teaching pendant: The teaching robot's work trajectory and parameter settings, as well as all interactive operations, have independent storage units. Like the "remote control+notepad" of a robot, you can teach it to walk the action step by step (such as welding path), and it will remember each step and repeat it.
3. Painel de operação: geralmente composto por componentes básicos, como botões ou botões, luzes indicadoras, etc ., para concluir operações funcionais básicas ou iniciar a parada . por exemplo, pressionar "Start" fará o robô mover e pressionar "Stop de emergência" imediatamente freará .
4. interface de sinal (módulo IO): interface IO que interage com dispositivos ou estações de trabalho externas . Os "ouvidos e boca" do robô são usados para receber sinais externos (como gatilhos do sensor) ou enviar sinais (como notificar o correio de transferência para iniciar) .}
5. Interface de saída analógica: portas de entrada e saída para vários estados e comandos de controle . Uma interface que pode transmitir "sinais de grau", como o controle da quantidade de tinta para ser "mais" ou "menos".
6. servo módulo (servo driver): fornece poder de condução para os motores servo e os controla para enviar e receber comandos de posição . o 'controlador muscular' do robô controla com precisão quanta força e quantas vezes o motor gira .}}}}}
7. Interface de rede: ① pode porta: várias máquinas são conectadas através da comunicação CAN, permitindo que vários robôs "conversem em grupos" e trabalhem juntos (como um movimento em movimento e os outros bens de recebimento) {. ② ② Ethernet Interface: IPTOLT (múltiplo ou single robots pode se comunicar diretamente com um pc através de ethernet, apoiar ② ② TCP/IPSTOLET/IPSTOL. Cabo Ethernet para depuração remota ou upload de programas .
8. Interface de comunicação: Implemente a troca de informações entre robôs e outros dispositivos, geralmente com interfaces seriais ., pode ser entendida como uma transferência de arquivo USB .
Ⅱ . Sistema de direção
O sistema de direção é a fonte de energia do robô, equivalente ao "sistema cardiovascular" . que o sistema de acionamento geralmente consiste em duas partes, a primeira das quais é o "suprimento de sangue cardíaco", que é o dispositivo de acionamento; O segundo é "transmissão vascular", que se refere ao mecanismo de transmissão .
Geralmente, existem três métodos de acionamento para robôs: acionamento hidráulico, acionamento pneumático e acionamento elétrico . Como o nome sugere, eles usam energia líquida ou ar como fonte de energia ou usam diretamente a energia elétrica para dirigir {{} 1}} cada um desses métodos tem suas próprias vantagens e desvantagens {}}}}} impulsionado pela eletricidade porque é mais ecológica e conveniente .
O mecanismo de transmissão dos robôs é geralmente composto por servo motores e redutores, usando engrenagens ou cintos para transmissão . entre eles, o servo motor e redutor constituem a estrutura motriz do robô .
Tomando a estrutura de acionamento do robô Braun como exemplo, ele consiste em um motor e um redutor . O motor usa um motor servo absoluto, e o redutor possui dois tipos: RV redutor e redutor harmônico . o motor e o redutor geralmente são conectados usando um redutor . {{} {{} {{1} {} {} {. {} {{1 {} {}} {{1 {}} {} {{{{
Ⅲ . Sistema de percepção
Simplificando, um sistema de percepção é um sistema de sensores que empreende a parte da "percepção" dos robôs, incluindo percepção de força, percepção visual, percepção de temperatura, etc. . está ligada principalmente ao sistema de controle para fornecer informações ambientais .
O sistema de percepção inclui sensores internos e sensores externos .
Sensores internos: detecte o próprio estado do robô, como posição, velocidade, aceleração, força e outros parâmetros, para fornecer feedback para controle de movimento .
Sensor de posição: mede os ângulos da articulação ou deslocamentos através dos codificadores, codificadores fotoelétricos, etc ., para garantir que o robô se mova ao longo de uma trajetória predeterminada .
Sensor de velocidade/aceleração: detecta velocidade e aceleração do movimento articular, auxilia no controle dinâmico .
Sensor de força/torque: mede a força ou torque de agarrar um objeto, ajusta a força de agarrar para evitar danificar o objeto .
Sensor de atitude: detecta a postura geral do robô através da IMU (unidade de medição inercial) e outros sensores para garantir uma operação estável
Sensores externos: conhecendo o ambiente em que o robô está localizado e seu relacionamento com objetos externos, ajudando na adaptação ambiental e na execução de tarefas .
Sensores visuais: Identifique a forma, a cor e a posição dos objetos através de câmeras ou LiDAR para obter orientação visual (como soldagem e classificação) .
Sensor tátil: detecta recursos de superfície ou alterações de pressão dos objetos em contato, usado para agarrar o controle .
Sensor de força: mede a força de interação entre o robô e o objeto para evitar sobrecarga ou escorregamento .
Sensor de proximidade: detecta a distância do objeto através de ondas infravermelhas ou ultrassônicas para evitar colisões .
Sensor auditivo: recebe sinais de som para reconhecimento de fala ou monitoramento ambiental .
Ⅳ . sistema de ontologia
The robot body is equivalent to the framework of the human body, which is the "flesh and blood skeleton part". Including the hand (end effector), wrist, arm, waist, and base, it generally has 4-6 degrees of freedom, of which 3 are used to determine the position of the end effector, and the other 1 or 3 are used to determine the direction (posture) of the end efetor .
Ⅴ . sistema final
This is a component of the robot that directly executes tasks. As the "last link" between the robot and the external environment, it determines the flexibility and efficiency of the robot's operations. It is also called the "end effector". Mainly responsible for executing ultimate tasks, such as arranging robot spraying, welding, or handling tasks, which are determined Nas luminárias finais do robô . É por isso que os robôs têm uma ampla gama de praticidade . diferentes acessórios de execução são instalados no final do robô, e o robô possui habilidades diferentes .
The above are the five basic systems that make up industrial robots, just like "humans", with a brain responsible for command, a source of power, sensory perception, flesh and blood, and fingers that make good use of tools. Of course, it may not seem particularly complicated, but in reality, the content involved is rich and profound. To understand and learn about robots, one must personally get started to have a more thorough compreensão .