Atualmente, os casos de aplicação de robôs industriais na China estão aumentando rapidamente, principalmente concentrados em soldagem, paletização, pulverização e outros campos, com relativamente poucas aplicações em dobra. A dobragem de chapas metálicas é um trabalho com alta demanda, certos riscos e intensidade de mão-de-obra, portanto, as perspectivas de mercado da dobragem robótica são muito boas e há muitos casos de sucesso no país e no exterior. Atualmente, 40% a 50% das prensas dobradeiras nas oficinas de processamento de chapas metálicas nos mercados europeu e americano estão equipadas com sistemas automáticos de dobra robótica, enquanto a automação de dobra doméstica acaba de começar. Nos próximos anos, a demanda por robôs de dobra aumentará linearmente.
A estação de trabalho de dobra é dividida principalmente em seis processos: carregamento, coleta, centralização, inversão, dobra e empilhamento.
Carregamento: coloque manualmente toda a pilha de folhas que precisam ser dobradas na plataforma de carregamento e instale um interruptor de detecção de folha na plataforma de carregamento para evitar que o robô pegue a bandeja depois que todas as folhas forem dobradas.
Coleta de material: O robô se move para a posição de alimentação e detecta a altura da chapa através do sensor ultrassônico instalado na ferramenta de sucção. Com base nos resultados da detecção, ele corre automaticamente para a posição apropriada para agarrar a chapa. Depois que a chapa é sugada, a espessura da chapa é detectada por meio de um medidor de espessura para evitar que várias peças sejam sugadas ao mesmo tempo, causando falhas no processamento. Depois que a medição da espessura é aprovada, ela está pronta para o alinhamento.
Centralização: O robô conduz o produto para a posição da mesa de posicionamento, coloca a chapa metálica na mesa de posicionamento para um posicionamento preciso e, após a conclusão do posicionamento, desenha a chapa metálica novamente para prepará-la para a dobra.
Inversão: Determine se deve usar uma moldura invertida para inversão de acordo com os requisitos do processo. Se necessário, mova o robô para a posição do flip frame, coloque a chapa metálica no flip frame, solte o produto, evite-o e absorva a chapa metálica após a conclusão da inversão.
Dobra: o robô se move para a posição da dobradeira, posiciona horizontalmente a folha na matriz inferior da dobradeira e a localiza com precisão através do sensor de dedo traseiro da dobradeira. Depois que o posicionamento é concluído, o robô envia o sinal de dobra para a dobradeira e coopera com a dobradeira para concluir a ação de dobra, para determinar se precisa dobrar novamente, para determinar se deve realizar uma ação de dobra contínua. A dobra é um elo fundamental, e a dificuldade técnica da dobra reside na cooperação entre o robô e a dobradeira, ou seja, a dobra segue. Quando o robô prende ou suporta a chapa metálica para dobrar, a chapa metálica se deforma. O robô precisa seguir a chapa metálica de acordo com algoritmos de trajetória específicos para executar as ações de acompanhamento do arco e sempre manter uma posição relativamente fixa com a chapa metálica.
Empilhamento: O robô se move para a posição da mesa de corte e, devido às diferenças na formação da peça de trabalho, existem várias ações do processo de empilhamento, como empilhamento de matriz convencional, empilhamento cruzado de camada única e dupla, empilhamento de bloqueio positivo e negativo e assim por diante. sobre.
O robô de 6-eixo ou 7-eixo é equipado com servo CNC eletro-hidráulico de 6 mais 1 ou (7 mais 1, 8 mais 1) eixo. Prensa dobradeira totalmente automática é usada para chapas metálicas e é equipada com mesa centralizadora, suporte de rotação e outros acessórios para atender aos requisitos de dobra automática.
Vantagens: Economia de trabalho, sem riscos de segurança, adequado para operação contínua de longo prazo e boa consistência de precisão da peça de trabalho.
Atualmente, seja um robô de seis eixos padrão universal no mercado ou um robô de dobra especializado otimizado para o processo de dobra na extensão ou corpo do braço do robô, o seguinte algoritmo de dobra é necessário para suportar na camada inferior, e há muito poucos casos onde não há necessidade de seguir a flexão. Sem um bom efeito de acompanhamento, o dispositivo de fixação ou a ventosa podem puxar a peça de trabalho devido a uma trajetória de acompanhamento ruim, formando rugas na chapa e afetando a qualidade da conformação. Estabelecer um modelo de movimento de seguimento de flexão de robô preciso ajuda a estabelecer um bom algoritmo de trajetória de seguimento, alcançando assim excelentes efeitos de acompanhamento.