BORUNTE Industrial robot English (HC)manual de instruções — - Uso de aplicativos do usuário
1⁄Aplicativo de carimbo
1.1⁄Instrução de função do processo de carimbo
1.4⁄Descrição do processo aberto
1.4.1.1⁄Abra o processo de uso
Permissão de login, digite o item Configurações de processo
Clique nas configurações do processo para inserir a seguinte página:
Clique no tipo de processo e selecione Carimbo
1.4.2⁄Definir parâmetros on-line
Clique na configuração de comunicação para definir os parâmetros on-line que devem ser definidos para carimbo (unidade única/on-line deve ser definida).
Configuração on-line e configuração de parâmetros relacionados ao processo de carimbo
Nota: Por favor, defina o quadro de acordo com a porta habilitada.
Descrição:
Para usar o processo de carimbo normalmente, o processo de carimbo deve ser primeiro ligado, e os parâmetros relacionados à estampagem (configuração CAN "online") devem ser definidos. Caso contrário, o processo de carimbo não pode ser usado normalmente. Depois de modificar os parâmetros acima (ativar o processo de carimbo e configurações CAN on-line), reinicie o sistema.
1.5⁄Processo de carimbo autônomo / operação on-line
1⁄Quando usado em uma única máquina, pode ser ensinado de acordo com as instruções do processo de carimbo.
2⁄Várias operações on-line
1.Conexão: Ao utilizar várias unidades (mais de uma, até 15 unidades), a unidade de controle pode ser diretamente conectada ao soquete CAN1 ou CAN2 da caixa de controle com um cabo de rede (cabo de rede reto). Observe que as primeiras e caudas devem ser encurtadas ao resistor terminante (plug-in do resistor terminal) a ser inserido nas portas CAN primeira e cauda. Para a placa, habilite a fiação da porta de acordo com as configurações correspondentes.
2. Defina os parâmetros on-line relevantes (Nota: use o processo de carimbo, a comunicação CAN está online, este parâmetro pode ser definido e uso normal).
1, Encontre o item de configuração CAN nos parâmetros de comunicação e selecione a conexão no uso, configure o ID (o ID local), a taxa de baud (todos os parâmetros devem ser a mesma conexão on-line, modifique este parâmetro necessário para reiniciar o sistema).
2, Defina o tipo de máquina, de acordo com a submetralhadora on-line, a máquina intermediária, a máquina traseira (altere este parâmetro precisa reiniciar o sistema). Primeira máquina: Selecione o tipo mecânico deste robô como a "primeira máquina" quando você selecioná-lo como o primeiro robô em condições on-line.
Máquina intermediária: Se o robô estiver na posição média em condições on-line, selecione o tipo mecânico deste robô como "máquina intermediária". Máquina de cauda: Se for a última máquina no caso de on-line, selecione o tipo de máquina deste celular mecânico como "máquina traseira".
Nota: Ao fazer a primeira máquina, por favor coloque todos os escravos participantes (exceto a primeira máquina, os outros são escravos) correspondentes ao ponto de 6 (exibir verde). Apenas a primeira iD da máquina é selecionada quando o escravo está ligado.
3.Defina o tempo de carimbo, o tempo de carimbo mais longo, etc.
Nota: Comece a carimbar, automático (folhas de perfuração) verifique apenas para ser eficaz. Caso contrário, a função é inválida. O tempo de carimbo é o tempo de carimbo inicial, o tempo mais longo é, e todo o tempo de ciclo após a marcação normal é concluído é a condição de julgamento para detectar se a estampagem é anormal.
Descrição:
1, ID de Configuração: como 3 máquinas online, a primeira configuração da máquina é 1, slave 2 (intermediária), slave 3 (cauda). Outras configurações on-line multi-máquinas são semelhantes.
2, A caixa integrada de controle só tem configuração CAN, duas portas (CAN1 e CAN2) são usadas juntas. Ao usar a comunicação CAN como a máquina de host ou cauda, o plug-in de resistência do terminal precisa ser inserido na outra porta.
O quadro é dividido em duas portas separadas, CANA e CANB. B1 e B2 são equipados com uma interface resistora terminante para a porta CANB. Quando as primeira e últimas máquinas estiverem habilitadas e a porta CANB for usada para comunicação CAN, fios curtos podem ser usados. Especifique o uso da porta para a máquina intermediária e defina os parâmetros de porta relevantes.
3, o modo autônomo /online é determinado pela escolha, operação: permissão de login, sob o arquivo stop, clique no botão autônomo ou on-line para alternar (apenas a função punch pode ser exibida para exibir o botão secundário).
Nota especial: Após o início do processo de carimbo, a comunicação deve ser definida para ser online, e o processo de carimbo pode ser usado normalmente. Caso contrário, o botão não será exibido, e as opções de função não serão exibidas.
1.6⁄Programa de exemplo de ensino de processo de carimbo
Modelo de carimbo padrão (modelo on-line padrão)
2⁄Pacote de artesanato paletizado
2.1⁄Paletizando notas de instrução de artesanato
2.2⁄Palletização do fluxo de operação de configuração de dados de processos
Procedimentos operacionais
1⁄Processo de abertura
O uso do processo pode ser ignorado.
Nota:
1. Novo estilo, ponto de transição interno, posição paletizadora, ponto pronto, ponto deve ser salvo após a salvação. Os dados podem ser salvos, caso contrário os dados são inválidos (não salvos).
2. Depois que a posição de paletização for modificada, você deve clicar em Confirmar para modificar os dados.
3. Ponto de transição, teste de ponto de transição de ponto pode ser movido para a posição de ponto de transição. A posição de paletização deve selecionar a posição de paletização e, em seguida, clicar no botão de ensaio para a posição de paletização.
4. Selecione a posição de paletização, clique para definir, você pode salvar a posição atual na posição de paletização selecionada; se você modificar os dados, você deve confirmar a modificação e válida. Botões de operação detalhados como mostrado abaixo:
Nota:
1, o estilo acima pode ser usado para chamar todo o código no programa de modelo. Por favor, ligue corretamente para o estilo correspondente ao ligar.
2. O ponto de transição pode ser diretamente definido para a posição especificada. O ponto de preparação e o ponto de partida são apenas X, Y, Z e reboques para a posição do item. O valor é preenchido diretamente.
3. A posição do item paletizador pode ser movida para o ponto especificado, e o ponto pode ser definido. Se fizer ajustes finos, clique no item , posicione e modifique os dados correspondentes. Clique em OK para modificar para alterar os dados de localização do item.
4. Depois que todos os dados no estilo foram modificados, você deve salvar o botão de estilo para ser válido, caso contrário os dados podem ser perdidos. Excluir estilo, deve ser selecionado para remover da parte inferior (última criada).
Nota: A imagem acima é a configuração:
1, O número de camadas, arranjo de camadas.
2, Modifique o contador de ligação paletizador (número de contador).
As configurações acima completam a salvação de pontos para salvar completamente o palete atual todos os parâmetros de configuração relevantes. Se você precisar excluir o botão excluir, você pode excluí-lo.
2.3⁄Usando programação artesanal
Descrição:
5⁄Use o empilhamento, insira parâmetros paletizadores.
6⁄Selecione o número de palete criado a ser chamado, insira o código para ensinar antes da ação.
7⁄Palete com configurações, por favor, defina a situação real, caso contrário, o padrão.
8⁄Tipo de palete: Apenas os parâmetros da classe palete selecionada são exibidos. Ao inserir, a seleção paletizadora ou depalletante é exibida. A paletização é de baixo a alto, enquanto depalletiza do alto para o baixo.
Descrição:
1⁄Insira a instrução do processo, existem 4 instruções: ponto de transição, pronto para o ponto de trabalho, ponto de empilhamento e ponto de saída. Consulte a explicação das instruções para detalhes.
2⁄Número correspondente da instrução de empilhamento: Selecione o número de empilhamento. Descrição da condição de uso da instrução:
1⁄Deve haver parâmetros de pilha paletizador no programa atual.
2⁄O parâmetro de pilha paletizadora (paletização/depalletização) deve ser inserido antes do uso.
3⁄O uso deve ser utilizado em conjunto com o parâmetro chamado pilha paletizadora.
4⁄A ação de instrução é uma instrução de tipo variável, que está relacionada à posição de trabalho atual no parâmetro de pilha paletizadora. Não pode ser julgado.
Edite o programa como mostrado abaixo:
2.4⁄Usando rotinas paletizantes
1⁄Operação paletizante
3⁄Nave de pulverização/rastreamento
3.1 Trabalho preparado
Prepare os componentes relevantes e conecte o circuito corretamente antes de usar o processo de pulverização.
1, módulo analógico de comunicação RS485, codificador RS485.
2, conecte corretamente o codificador externo, o módulo analógico e o acoplamento do sinal da porta do sistema.
Nota: Atualmente apenas módulos analógicos e codificadores que suportam comunicação RS485
3.2⁄Fiação de componente
Consulte o manual de porta correspondente para fiação.
Módulo analógico de comunicação RS485, codificador RS485, etc. e fiação da porta CAN1.
3.3⁄Etapas de configuração do processo de pulverização
1⁄Pulverização da descrição da página de configuração do processo
Interpretação da definição:
(1) Controle manual:Gire o interruptor seletor de estado para a posição da engrenagem esquerda para o estado manual, no qual o robô pode ser operado manualmente.
(2) Permissão de login do usuário:Faça login para obter as permissões apropriadas antes de realizar operações manuais. Senha avançada do administrador: 123456
(3) Menu de ação:Digite a interface do tipo de ação para ensinar, clique no botão de ação correspondente para inserir a interface de edição de ação para definir
(4) Processo: Digite a página de configurações do processo de pulverização
(5) Seleção de modo: Há opções como linha, arco, plano, polegada de plano, superfície do arco, polegada de arco, etc. Selecione o modo desejado para operação.
(6) Ponto correspondente no modo de pista correspondente: como mostrado no diagrama, P1: posição de partida do modo de avião, P2: posição de ponto intermediário do modo de plano, P3: posição final da faixa do modo plano. O display não gravado é acinzentado e o display gravado é verde. Quando o visor estiver verde, a execução do teste pode ser realizada nesse ponto.
Nota: P1~P3 não pode ser definido na mesma linha.
(7) Configuração do ponto de saída: definida pelo usuário
(8) Configuração analógica: 6 grupos de canais 0~5, podem produzir tensão analógica de 0~10V
Nota:
Você precisa selecionar a função de porta correspondente nas configurações de comunicação e verificar o codificador analógico sob a configuração do processo a ser usado normalmente. (Por exemplo: o diagrama de fiação mostrado acima, você precisa defini-lo primeiro)
, em seguida, verifique o Encoder Analógico na configuração do processo,
neste ponto, o codificador analógico pode ser usado normalmente.)
(9) Suavidade: Quanto maior o nível de suavidade das duas linhas retas conectadas uma à outra, maior o ângulo do arco
(10) n vezes: como mostrado na figura, N corresponde a um entalhe por 1 vez, e o gráfico da coluna tem 3 entalhes. O número de vezes n é definido para 3 vezes, e o resto é empurrado por esta coluna.
(11) Salvar no módulo: Gerar todas as configurações do módulo para o usuário, deixe o cliente ligar.
Nota: Ao gerar, será dada a última opção, o novo número do modelo ou o número do modelo atual serão usados, e o número atual do modelo será usado para substituir o programa original.
2⁄Rastrear instruções de configurações de processo
Definição de interpretação:
①Siga o Enable:Verifique o processo para entrar em vigor após a verificação.
②Fonte de dados:RS485-encoder, codificador can (não suportado no momento).
③Exatidão:Número do codificador (coluna como codificador de resolução 1024, o valor é preenchido em 10).
④Após a banda de feedback (unidade: s):Refere-se ao erro de rastreamento causado pelo desvio de velocidade da correia transportadora ou pelo desvio amostral do codificador durante o processo de rastreamento. A precisão é compensada por esse valor. A faixa de configuração é de 0~0,511s.
⑤Contagem reversa:Verifique para alterar a direção de contagem do codificador atual.
⑥Distância por revolução:A distância que o codificador gira uma volta para a distância real de execução da correia transportadora.
Exemplo de cálculo do modo de operação por distância de revolução:
Primeiro, calibrar as coordenadas da mesa do robô. A direção Y+ da bancada deve ser a direção de fluxo da correia transportadora. Depois de calibrar a bancada, coloque a haste de calibração na correia transportadora e flua para dentro da extensão do braço do robô. Pare a correia transportadora. A extremidade se move para a parte superior da haste de calibração ensinando e se alinha com a haste de calibração. Neste ponto, clique no botão "Gravar A", inicie a correia transportadora, corra uma distância, pare a correia transportadora. Neste momento, a haste de calibração ainda está na faixa de extensão do braço robô. Neste momento, o fim do robô é movido para o topo da vara de calibração através do ensino. Alinhamento da haste de calibração. Neste ponto, clique no botão "Gravar B" e clique em Calcular, o valor é exibido diretamente na distância por revolução.
(7) Deslocamento do ponto de partida:Após a configuração, ele é compensado do ponto de partida de rastreamento por uma distância fixa de acordo com o valor definido.
Exemplo de operação de compensação inicial:
Coloque a haste de calibração na correia transportadora até o ponto de partida de rastreamento e pare a correia transportadora. Neste ponto, clique no botão "Gravar A" para iniciar a correia transportadora, corra até a distância que precisa ser compensada e, em seguida, pare a correia transportadora. Clique no botão "Gravar" B e clique no cálculo, o valor é exibido diretamente no ponto de partida.
⑧Gatilho de intervalo (unidade:mm):Refere-se a uma foto de gatilho de distância fixa (usada apenas no processo de rastreamento visual).
⑨Destino seguindo o tipo de instrução que segue:O tipo de seguir atualmente suporta dois modos, um é o transportador + o sinal e o outro é o transportador + visão.
⑩Target seguindo o comando - Comece a seguir:Defina a posição inicial seguinte do robô, seguindo a distância de alcance (raio de rastreamento), seguindo a velocidade. Quando o produto a seguir é registrado e o alvo é fluído dentro da distância de alcance, o robô começa a seguir.
⑪Alvo seguindo comando - pare de seguir: O produto-alvo registrado pára quando excede a faixa de trabalho ou a faixa a seguir para seguir a corrida.
⑫Alvo seguindo comando - Alvo de registro:Quando o sensor estiver ligado, verifique o alvo de gravação e clique para definir a posição atual. Ou seja, cada vez que o sensor é iluminado, a posição do produto é gravada e seguida. Quando a posição entra no intervalo de rastreamento, o robô começa a seguir e o registro é acumulado.
Por exemplo:
O primeiro produto flui, o robô está seguindo, o acompanhamento não acabou, e o segundo produto é sentido, então a posição do segundo produto será registrada, e o segundo produto seguirá o segundo imediatamente após o fim do produto. Os produtos, é claro, também precisam do segundo produto para entrar na faixa de rastreamento a seguir.
3.4⁄Programa de modelo de ensino
3.4.1.0000 programa de modelo de ensino de pulverização
Nota: As linhas 3 a 14 são os traços gerados pela configuração do processo de pulverização como o conteúdo do módulo [1]. Para facilitar a compreensão, o conteúdo é expandido para o número principal do modelo.
3.4.2.2.Spray rastreamento programa de modelo de ensino
1⁄Ensinando as instruções sob subrotina-8, o modelo de ensino é mostrado abaixo
Ensinando o programa principal, o modelo de ensino é mostrado abaixo
