8.4 Siga o processo
1 Preparação
Este manual de operação é aplicável ao acionamento e controle integrado HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Antes de usar o processo a seguir, prepare os componentes relacionados
5, interruptor do sensor fotoelétrico (linha transportadora mais sinal de seguimento);
6, câmera industrial (linha transportadora mais acompanhamento visual);
7, quadro de distribuição (linha transportadora mais acompanhamento visual);
8, codificador CAN (atualmente suporta apenas codificador BRITER CAN). Observação: atualmente suporta módulo analógico de comunicação RS485 e codificador CAN [Consulte o link de download do codificador CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Conexão do componente Consulte o manual de instruções da porta correspondente para conexão
2.1 Conexão do módulo analógico de comunicação RS485, codificador CAN e outros à porta CAN do host
2.2 Conexão dupla do codificador CAN
Observação:
3 ,Um resistor de terminação de 120Ω deve ser conectado em paralelo entre a extremidade CANL e a extremidade CANH do encoder para acompanhamento simples; um resistor de terminação de 120Ω deve ser conectado em paralelo entre a extremidade CANL e a extremidade CANH de dois encoders respectivamente para double follow; caso contrário, a comunicação não será bem-sucedida;
4 ,Para o codificador BRITER, a linha branca corresponde ao pino 1; a linha verde corresponde ao pino 2; A configuração de baud do codificador de anel único de 24 V é de 500 kbps.
2.3 Interface de fio de comunicação da câmera industrial
Interface do fio de comunicação da câmera Interface do codificador
O fio de comunicação da câmera é conectado à porta do monitor host e as formas de conexão no lado da câmera são diferentes para diferentes marcas. Consulte o manual da câmera
3 Siga as etapas de configuração e instrução de parâmetros
3.1 Configurações CAN
Depois que o fio do encoder estiver conectado corretamente, coloque a chave do demonstrador no local de parada e execute a operação na sequência mostrada na figura abaixo:
Permissão de login → Configurações → Configurações do produto → Configurações CAN → CAN use to Encoder → Configuração de ID 0→ Configuração de transmissão selecionada para 500kbps → desligue e reinicie.
3.2 Descrição dos parâmetros a seguir
3.2.1 Descrição dos parâmetros do codificador
14 TF En: Após ser marcado, o sistema passa a ler o valor do encoder;
15 Tipo de seguimento: linear, transportador cuja trajetória de seguimento é uma linha reta; rotativo, transportador cujo caminho de acompanhamento é um círculo.
16 Precisão: ou seja, bits do codificador Método de confirmação da precisão: precisão é n, e resolução do codificador=2^n, por exemplo, para um codificador com resolução de 1.024, 2^n=1024 de acordo com a fórmula, se n{{ 6}}, a precisão do codificador é de 10 bits.
17 Atraso de feedback: erro de rastreamento causado por desvio de velocidade da correia transportadora ou desvio de amostragem do codificador durante o rastreamento. A precisão é compensada por este valor, o intervalo é definido para 0~2 s;
18 Count Reverse: após ser marcado, a direção do encoder será alterada (Nota: O valor do encoder deve aumentar continuamente durante a execução);
19 Deslocamento inicial: O deslocamento do ponto de registro do sensor para P0 (Unidade: pu (pulso)). Iniciar o método de configuração de deslocamento: Coloque o produto na posição de sinal desligado do sensor, anexe um marcador ao produto e clique em Log A → inicie a esteira transportadora → o produto flui para a faixa de operação do robô → pare a esteira transportadora → clique em "Log B" → calcular, o resultado calculado é a diferença do codificador do sensor para o início de acompanhamento. Após a computação, mova o robô para o marcador, e defina no alvo do log e P0 no número do módulo;
20 Distância de separação: distância entre produtos, unidade: mm; se a distância do produto estiver abaixo do valor definido, o alvo não será registrado; Tempo de separação: o tempo entre o primeiro produto passar pelo sensor e o segundo produto passar pelo sensor; se o tempo estiver abaixo do valor definido, o segundo destino do produto não será registrado; Ângulo de separação: para o seguimento rotativo, o ângulo é calculado a partir do centro do círculo composto por P1, P2 e P3, e o ângulo de separação entre o segundo produto e o primeiro produto é igual ou inferior ao valor definido, o segundo produto será não ser logado;
21 Gatilho de separação: Para acompanhamento de foto de comunicação visual, após a marcação, o sistema enviará fotos a cada corrida de distância definida de acordo com a velocidade da linha transportadora, e foto de comunicação do monitor M45;
22 Send Take Photo Cmd: Depois que estiver marcado, envie o comando Take Photo quando a separação acionar Tirar foto, formato de comando O Codificador 1 envia o comando Tirar foto {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } O Codificador 2 envia o Comando Tirar Foto {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Redefinição do ID do codificador: Defina o ID do codificador para 1 (apenas um codificador pode ser conectado ao redefinir ou definir o ID);
24 Configuração de ID do codificador 2: Defina o codificador com ID padrão de 1 para ID2 (se um alarme for dado para falha na configuração do codificador, ele precisa ser redefinido para os padrões de fábrica, depois definir ID2 e, finalmente, desligar e reiniciar) 3.2.2 Descrição de seguir parâmetros
3.2.2.1 Configuração de calibração de seguimento linear
13 Follow Type: linha transportadora mais visão e linha transportadora mais sinal (o método de calibração é o mesmo para dois tipos, linha transportadora mais visão não precisa de alvo de registro);
14 Follow Group 1: Para follow único, somente o ponto de calibração Follow Group 1 será instruído; para double follow, note para instruir que os pontos P0,P1,P2 precisam seguir end e o grupo follow do log target deve ser correspondente;
15 Definir em: Marque P0, mova o robô para o marcador P0 e clique em Definir em para registrar o valor atual da coordenada mundial do robô;
16 Executar para: Marque P0 e clique em Executar para para que o robô se mova para a posição P0 definida anteriormente;
17 Start Follow: Após P0, P1, P2 serem configurados, clique em "Start Follow" e insira na linha do programa para que o robô execute o follow a partir da linha atual;
18 Stop Follow: Marque “Stop Follow” e insira na linha do programa para que o robô corra para a linha atual e pare de seguir;
19 Alvo de registro: Para instruir o uso do alvo de registro em caso de sinal de follow plus 1. Quando a chave do sensor está dentro do percurso do robô, o alvo de registro está na chave do sensor; 2. Quando o interruptor do sensor está além do curso do robô, o alvo de registro é ajustado para o interruptor do sensor através do "deslocamento inicial";
20 P0: log de destino, a ação que precisa ser executada para seguir a tarefa é instruída com base em P0;
21 P1: seguir o ponto inicial, quando o material chega próximo ao ponto, o robô passa a executar a ação seguir; a posição real do robô antes do início do acompanhamento pode ser diferente de P1, mas não deve se desviar muito; caso contrário, prolongará o tempo para seguir o alvo;
22 P2: ponto limite, P1 e P2 constituem a faixa de trabalho de seguimento do robô [p1, p2]; o robô não atua antes de P1; após o robô seguir P2, você pode escolher Alarm ou Stop Follow, e continuar executando a próxima linha do programa;
23 Velocidade de acompanhamento: velocidade do ponto inicial até P1;
24 Deslocamento fixo: Valor de deslocamento fixo baseado em P0 (sem ferramenta, é deslocamento de coordenada mundial X/Y/Z com base em P0; com ferramenta, é deslocamento de ferramenta X/Y/Z com base em P0; observe que o valor de deslocamento é fixo e não mudará junto com a velocidade da correia transportadora).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 ou P0 Menor ou igual a P1;
3.2.2.2 deslocamento de início de acompanhamento linear e comando de acompanhamento P0,P1,P2 diagrama de calibração
Deslocamento inicial A
Iniciar deslocamento B/alvo de log/P0
Calibre P1 (Você pode defini-lo no mesmo ponto que P0, ou seja, definir diretamente em P1 para a posição em que P0 está definido)
Calibre P2 (siga o ponto limite. quando o produto estiver além de P2, o robô não seguirá o produto)
3.2.2.3 Configuração de calibração de acompanhamento rotativo
Seguimento rotativo: Seguir tipo, Seguir Grupo 1, Iniciar, Correr para, Iniciar Seguir, Parar Seguir, Registrar Alvo, Seguir Velocidade, Desvio Fixo e outros parâmetros são seguidos com referência à linha reta, mas a diferença é que P{{ 1}}~P3 (4 pontos) precisam ser calibrados para acompanhamento rotativo.
5 P0: log de destino, a ação que precisa ser executada para seguir a tarefa é instruída com base em P0;
6 P1: seguir o ponto inicial, quando o material chega próximo ao ponto, o robô passa a executar a ação seguir;
7 P2: ponto médio da curva de calibração;
8 P3: seguir o ponto limite. Quando o produto estiver além de P3, o robô não seguirá o produto, e você pode selecionar alarme ou parar de seguir (P1~P3 são para calibrar uma curva consistente com o ângulo da correia transportadora).
3.2.2.4 deslocamento de início de acompanhamento rotativo e siga o comando P0, diagrama de calibração P1, P2
Deslocamento inicial A
Iniciar deslocamento B/alvo de log/P0
P1 (siga o ponto inicial)
P2 (ponto médio de calibração)
P3 (siga o ponto limite)
Significado do relé de 3,3 M
3.4 Definições de dados de endereço
Siga a Tabela de Definição de Dados de Endereço do Processo
3.5 Siga as etapas de configuração e instrução do sinal mais simples
3.5.1 Criar um novo número de módulo
Permissão de login → clique na posição do número do módulo → criar novo → insira o nome do número do módulo → Confirmar → clique no número do módulo recém-criado → carregar
3.5.2 Configuração do codificador
Alterne para o local Parar e clique sucessivamente: Configurações → Configurações do produto → Configuração de artesanato → Tipo de tecnologia (selecione Processo de pulverização)
→ marque TF En 1, selecione ou preencha outros conforme realmente necessário de acordo com a descrição do parâmetro do codificador.
3.5.3 Alvo de registro
Após inserir Aguarde o sensor ON/OFF uma vez no subprograma 1 e insira o alvo de registro. A configuração de destino é a seguinte:
3, não há interferência no sensor dentro do alcance do robô. A posição do sensor OFF está no ponto inicial do marcador que precisa ser pulverizado no produto. Mova o robô acima do ponto e defina no destino de log.
4, pode haver interferência no sensor além do alcance do robô. Ele precisa definir o deslocamento inicial. Quando o produto está na posição de sensor OFF, log A → iniciar esteira transportadora → o produto chega a uma posição que pode ser usada para ensinar a pista dentro do alcance do robô → parar esteira transportadora → log B → computar → o robô se move para a posição B → definir no valor alvo de registro → inserir após o sensor ON/OFF.
3.5.4 Siga o comando e siga as instruções
após logar alvo → marque iniciar siga 1 → marque P0 para definir em → marque P1 → iniciar esteira transportadora → quando o produto estiver na posição de pronto para rastrear → parar esteira transportadora → mover o robô para o marcador → definir no valor P1 → marque P2 → inicie a esteira transportadora → quando o produto for até a posição onde o robô para de seguir → pare a esteira transportadora → mova o robô para o marcador → ajuste no valor P2 → insira a linha do programa → insira a pista necessária a ser seguido após Iniciar Seguir → inserir Parar Seguir.
3.6 Siga o sinal mais duplo siga as etapas de configuração e instrução
3.6.1 Criar um novo número de módulo
Consulte o acompanhamento único
3.6.2 Configuração do codificador
3.6.2.1 Redefinição do ID do codificador para os padrões de fábrica
Conecte a alimentação de 24V, as linhas CANL e CANH do encoder 1 → marque TF En 1 → defina Follow Type → precisão do encoder de entrada → inicie a correia transportadora e observe o valor atual do encoder (se o valor do encoder for sempre negativo, marque Count Reverse até observar que o valor do encoder está aumentando) → clique em redefinir o ID do encoder para os padrões de fábrica → desmarque TF En 1 → corte a energia para remover ou desconectar a fonte de alimentação do encoder 1.
3.6.2.2 Definir codificador 2:
Conecte a alimentação de 24V, as linhas CANL e CANH do encoder 2 → marque TF En 2 → defina o tipo de encoder → insira a precisão do encoder → inicie a esteira e observe o valor atual do encoder (se o valor do encoder for sempre negativo, marque Count Reverse até observar que o valor do codificador está aumentando) → clique no codificador 2 para configuração de ID → corte a energia e conecte o fio de alimentação do codificador 1 → ligue → marque TF En 1 → inicie a correia transportadora → observe se os valores atuais de dois codificadores aumentam → desligue uma correia transportadora e observe os valores atuais dos codificadores → inspecione se o ID está correto.
Observação: Durante a configuração de ID de acompanhamento duplo, apenas um codificador pode ser conectado; caso contrário, o ID não pode ser redefinido para os padrões de fábrica
3.6.3 Alvo de registro
Para destino de log, consulte o single follow. O alvo de log dos dois codificadores são colocados em dois subprogramas respectivamente.
3.6.4 Siga o comando e siga as instruções
Consulte o seguimento único. Observe que o acompanhamento duplo é o acompanhamento sequencial, ou seja, o acompanhamento do grupo 2 é rastreado após o acompanhamento do grupo 1.
3.7 Siga mais configuração de visão e comando de tirar foto
3.7.1 Criar um novo número de módulo
Consulte o sinal e siga o rastreamento único
3.7.2 Conectar à câmera
Defina o IP da câmera e o sistema do robô no mesmo segmento de rede e teste se é normal que a câmera receba o comando para tirar fotos e enviar as coordenadas do produto para o robô.
3.7.3 Configuração do codificador
Para tipo de codificador, precisão e outros parâmetros, consulte o sinal mais siga o rastreamento único
3.7.4 Inicie o deslocamento e siga as instruções de comando
Tire fotos pela calibração do olho da câmera. Após gravar os pixels do ponto de calibração da placa de calibração, clique em Definir em A para mover a esteira transportadora. Depois que a placa de calibração atingir o alcance do robô, clique em Log B e clique em "count". O robô se move para cada ponto de calibração, finaliza a calibração do olho da câmera e conta. O robô se move para o centro da placa de calibração. O ponto é registrado como P0. Execute a correia transportadora. O centro da placa de calibração atinge a posição onde o robô precisa terminar a trilha. Mova o robô para o centro da placa de calibração. O ponto é registrado como P1. Execute a correia transportadora. O centro da placa de calibração atinge o limite da pista e o robô se move para o centro da placa de calibração. O ponto é registrado como P2.
3.7.5 Disparador de Distância Tirar Foto
Se for necessário enviar o Comando Tirar Foto a uma distância fixa, marque o gatilho Separação, defina a distância fixa, que é a distância real do produto rodando na esteira; se a distância M45 definida para execução da esteira transportadora estiver LIGADA (M45 DESLIGADO precisa ser instruído), marque "Enviar cmd tirar foto".
3.7.6 Aguardar comando da fonte de dados
Após inserir o comando no subprograma (o comando "vision follow" só pode ser editado no subprograma), os dados de coordenadas que a câmera transmite ao robô no formato de protocolo serão armazenados temporariamente na fonte de dados (não salvos após a alimentação desligado). Caminho de escrita: Programação → Menu Ação → Visão e Remoto → Seleção da fonte de dados "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Marque "Aguardar fonte de dados" → Preencha o tempo de exibição (se a câmera não enviar dados dentro do tempo definido durante a execução automática, o alarme será enviado) → insira no subprograma.
Observação: A câmera envia a posição absoluta para o formato do robô (para visão 2D, remova
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; o valor da coordenada é a posição absoluta baseada em P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"dados": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Anjo":"123.123",
"Similarity":"{{0}}","Color":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
O robô recebe uma resposta da posição absoluta
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"Adicionar Pontos"}
Se você precisar distinguir a classificação de cores para o posicionamento, poderá alterar "Color":"0" quando a visão enviar dados, julgar o valor instruindo 850.851 no final do acompanhamento e pular para a descarga correspondente programa de bandeira.
Aguarde o comando da fonte de dados (necessário para ser inserido no subprograma)
3.7.7 Tirar fotos - ponto de saída: A câmera seleciona a captura de fotos do gatilho IO
A câmera seleciona o ponto de saída e começa a tirar fotos: marque Photo Take → selecione "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" para "Data Source" → selecione o ponto de saída → marque ON ou OFF → tempo de ação de preenchimento (o tempo em que o ponto de saída de uma única tomada de foto está ativado ou desativado) → tempos de saída de preenchimento (número total de vezes de saída de foto de um único comando) → tempo de separação (intervalo entre duas tomadas de fotos) → porta de marcação Y para saída → clique nele para inseri-lo na linha do subprograma
3.7.8 Tirar foto - comunicação: A câmera seleciona tirar foto de comunicação
A câmera seleciona a foto de comunicação:
(1) Marque Tirar foto → selecione "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" para "Fonte de dados" → selecione comunicação → preencha o número de vezes que as fotos foram tiradas → preencha o tempo de separação → insira em linha do programa.
⑵ Tirar fotos do gatilho de separação (usado para remover duplicatas)
Marque "Send Take Photo Cmd" (não há necessidade de instruir a tomada de fotos de comunicação no programa; o robô enviará o comando Take Photo no transportador / toda vez que atingir uma distância definida)
Definir distância de separação\não marque "Send Take Photo Cmd", com necessidade de instruir Aguarde M45 ON no programa → foto de comunicação (tempos definidos para 1, tempo de separação definido para 0) → instruir M45 OFF
Observação: O robô envia um comando para tirar fotos:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Repetição do sucesso da tomada de fotos:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rotação siga as etapas de configuração e instrução
3.8.1 Criar um novo número de módulo
Consulte o acompanhamento único
3.8.2 Configuração do codificador
Mude para o local Parar, clique sucessivamente: Configurações → Configurações do produto → Configuração artesanal → Tipo de tecnologia (selecione pulverização ou nenhuma) → marque Seguir Pt 1 → Selecione rotativo para seguir o tipo, selecione ou preencha outros de acordo com as necessidades reais com referência ao descrição do parâmetro do codificador.
3.8.3 Alvo de registro
Para destino de log, consulte o rastreamento único
3.8.4 Siga o comando e siga as instruções
após logar alvo → marque iniciar siga 1 → marque P0 para definir em → marque P1 → iniciar esteira transportadora → quando o produto estiver na posição de pronto para rastrear → parar esteira transportadora → mover o robô para o marcador → definir no valor P1 → marque P2 → inicie a esteira transportadora → quando o produto for até o ponto médio na faixa seguinte → pare a esteira transportadora → mova o robô para o marcador → defina no valor P2 → marque P3 → inicie a esteira transportadora → quando o o produto é executado até a posição onde o robô para de seguir → insira a linha do programa → insira a trilha que precisa ser seguida após Start Follow (todas as trilhas são instruídas com base em P0) → insira Stop Follow.
4 Programa de molde de instruções
4.1 Correia transportadora mais programa de rastreamento único de sinal
Alvo de log (o valor de set-in deve trazer a mesma ferramenta que o ponto inicial e não pode trazer uma bancada)
Seguir trilha (a trilha a seguir deve trazer a mesma ferramenta que o ponto inicial e não pode trazer bancada)
4.2 Correia transportadora mais programa de rastreamento duplo de sinal
Siga a meta de log do grupo 1 (o valor de set-in deve trazer a mesma ferramenta que o ponto inicial e não pode trazer uma bancada de trabalho)
Siga a meta de log do grupo 2 (o valor de set-in deve trazer a mesma ferramenta que o ponto inicial e não pode trazer uma bancada de trabalho)
Seguir trilha
4.3 Correia transportadora mais visão - gatilho de comunicação
Aguardar instrução de comando da fonte de dados (necessária para ser inserida no subprograma)
Siga as instruções da faixa
Contínuo
4.4 Acompanhamento rotativo
Destino de registro
Seguir trilha
