8.7 Processo de dobra
1 Prepare componentes relacionados e fios de conexão
1.1 Preparar componentes relacionados
1 régua de grade divisor de frequência de pulso, 1 placa-mãe do sistema HUACHENG com porta ABZ, 1 fonte de alimentação com saída DC5V, 2 alavancas de calibração de ferramentas, 1 interruptor do sensor fotoelétrico. Outros (se houver) serão complementados:
* Link do divisor de frequência de pulso da régua de grade:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* A placa-mãe do sistema HUACHENG com porta ABZ (Especificação: ES2A MC V1.2) precisa ser comprada entrando em contato com BORUNTE
* Para a saída DC5V da unidade de fonte de alimentação, use a alimentação DC5V diretamente na porta ABZ do robô ou use a alimentação externa (standby)
* A alavanca de calibração da ferramenta deve ser preparada por você mesmo, e deve ser instalada no centro na extremidade do robô; a extremidade da ferramenta deve ser uma ponta cônica
* O interruptor do sensor fotoelétrico deve ser preparado por você de acordo com a situação no local e deve ser conectado com uma folha de ferro indutivo
1.2 Definições e conexões
Definição de IO de máquina de dobra e diagrama de circuito, definição de IO de robô e diagrama de circuito (tabela de definição de IO de robô, diagrama elétrico de conexão entre robô e máquina de dobra)
O acima é apenas para referência. Para detalhes, consulte o manual de operação da máquina de dobra correspondente
* Consulte as definições e descrições relacionadas para conectar corretamente o sinal interativo entre o sistema do robô e o sistema da máquina de dobra.
* Nenhum outro anexo disponível
2 Etapas de abertura e carregamento do software
2.1 Etapas de abertura e carregamento do software
Ligue o sistema de controle do robô, entre no sistema de controle do robô, abra e carregue o software conforme o seguinte:
① Login (Observação: Abra a página de Login)
② Usuário (Observação: Selecione "Técnico do Fabricante" em Usuário)
③ Senha (Observação: digite "brtbrt" na caixa de senha)
④ Login (Observação: Clique em "Login")
⑤ Configurações (Observação: Clique em "Configurações" quando o sistema do robô estiver no modo de parada)
⑥ Configurações do produto (Observação: selecione "Configurações do produto")
⑦ Configuração de artesanato (Observação: Clique em "Configuração de artesanato")
⑧ Tipo de tecnologia (Observação: Depois de selecionar "BendingProcess", o robô salvará automaticamente e abrirá a caixa do processo de dobra na parte inferior para prosseguir para a próxima etapa)
⑨ Algumas tecnologias entram em vigor após a reinicialização (Observação: Após selecionar BendingProcess, desligue e reinicie o sistema de controle para que tenha efeito; após a reinicialização, se os comentários X20, X21, X22, Y20 na barra de funções de monitoramento IO forem exibidos de acordo com a tabela de definição de IO do processo de dobra, indica que o software de dobra foi carregado com sucesso para que possa ser usado normalmente e os parâmetros do processo de dobra podem ser definidos)
3.1Explicação da definição do número do arquivo de dobra
①Número do arquivo de dobra: Depois de definir o número do arquivo de dobra (0-49), o sistema armazena várias coordenadas da tabela de dobra de areia do parâmetro de dobra.
②Descrição:Salvo com o número do arquivo de tecnologia atual para a nomenclatura personalizada do usuário
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status: O status do log dos pontos de log P1, P2; verde para log de sucesso, cinza para log de falha
⑥ codificador linear (régua de grade): Exibição dos dados da régua de grade externa lidos pelo robô através de ABZ
⑦CoorSeclect: o ID de coordenadas da bancada de trabalho usado para o número do arquivo de tecnologia atual
⑧useExternSensor: use/unuse, respectivamente, correspondendo a dois modos de processo de dobra usados pelo robô, ou seja, acompanhar a dobra e a dobra de velocidade fixa
⑨Largura da ranhura da matriz V inferior: ângulo da ranhura em V da máquina de dobra (unidade: mm)
⑩ Espessura da chapa: espessura da chapa da peça dobrada (unidade: mm)
⑪V sulco profundo:V sulco profundo da máquina de dobra (unidade:mm)
⑫Rad: Ângulo de flexão do produto; após a configuração, corresponde ao ângulo de flexão do robô. Seguir o ângulo de curvatura do robô=valor definido atualmente dividido por 2 (o valor definido diretamente é igual ao valor do ângulo seguido pelo robô) *(Pode ser definido para sensor externo usado pela curvatura de velocidade fixa) ⑬velocidade: a velocidade do robô seguindo o cortador de curvatura durante a curvatura (unidade:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: A velocidade na qual o robô se move para baixo até o ponto de curvatura (unidade: mm/s)
⑱GlideAccelerated speedtime: A velocidade acelerada na qual o robô se move para baixo até o ponto de dobra (unidade: ms) ⑲ GlideDelayDistance: A distância que o robô espera pelo cortador de dobra para deslizar antes de agir (unidade: mm)
⑳font_pos: O tempo que entra em vigor após executar o "delaytime" no comando a seguir. (O delaytime é o tempo de filtragem após o sinal de pressurização ser efetivo) Quando o cálculo da distância após esse tempo atingir o valor definido do distância frontal, o robô começa a dobrar.
㉑Return Accelerated Speedtime: O tempo necessário para o robô acelerar até a velocidade de retorno definida (unidade: ms)
㉒ Distância de atraso de retorno: após a conclusão da dobra, o cortador de dobra se move para cima para atingir a distância de atraso de retorno antes que o robô se mova para cima (unidade: mm)
㉓Die Corner: De acordo com a configuração do cortador de dobra no local, se definido como 0, indica que o cortador de dobra não tem canto (unidade:mm)
㉔MoveType:0-Para baixo: o cortador de dobra se move para baixo;1-Para cima: o sulco do cortador se move para cima
㉕velocidade de nivelamento: a velocidade na qual o robô retorna à sua posição de pré-flexão (unidade: mm/s)
㉖leveling Speedtime acelerado: O tempo para o robô acelerar até a velocidade de nivelamento durante o nivelamento (unidade: ms)
㉗Distância de retorno: a distância que o robô segue o movimento do cortador de dobra após a dobra (unidade: mm)
㉘Velocidade de retorno: A velocidade na qual o robô segue o movimento do cortador de dobra (unidade: mm/s)
3.2Comando do processo de dobra e explicação da definição
① Bend Cmd - BENDTRACK: Execute a ação de seguir imediatamente após receber o sinal de pressurização e termine a ação de seguir imediatamente após receber o sinal de final de dobra Bend Cmd - BENDFLATBACK: O robô retorna à sua posição antes de dobrar Bend Cmd - retorno de dobra: Execute um up/ movimento para baixo seguindo o cortador de dobra imediatamente após receber o sinal de final de dobra ② Use o número do arquivo de dobra: O intervalo definido é 0-49. Chame o número do arquivo de dobra armazenado na página de configuração do ofício
③ Descrição: O texto de anotação em cada número de arquivo de tecnologia
④ IOCheckTime: Tempo de detecção de pressurização de flexão X20, com alarme a ser enviado se nenhum sinal for detectado após o tempo definido (unidade: mm)
⑤ delayTime: Após o sinal de pressurização ser efetivo, execute o acompanhamento de dobra atrasada; este parâmetro é o tempo de atraso; os dados gerados durante este período definido serão descartados sem gravação. (unidade: ms)
⑥ Configuração de colaboração: unUse/use. Se o eixo de colaboração não for utilizado, não há efeito de ação; se for utilizado o eixo de colaboração, selecione o objeto do eixo e o número com o qual coordenar; após o ajuste, o eixo de colaboração tem a ação de coordenação correspondente do eixo definido no processo de acompanhamento, podendo atingir a posição de funcionamento definida de M7/M8.
⑦ filtro_x/y/z/u/v/w (compensação fixa): após o preenchimento, o robô começará a realizar a compensação de proporção igual depois de começar a dobrar a ação de seguir até que a compensação seja concluída no fim de corrida.
⑧ acc_ciclo: Tempo de aceleração para seguir a trajetória de dobra desde o início da ação até o ponto inicial (unidade: ms)
⑨ dec_ciclo: Tempo de aceleração para seguir a trajetória de dobra até o ponto final (unidade: ms)
4 Usar fluxo
1. Depois que o robô estiver equipado com a alavanca de calibração da ferramenta, crie novas coordenadas da ferramenta, selecione "TwentyTree Point..." para "Tool Type Sel", conforme mostrado na imagem abaixo, e consulte Calibração da ferramenta de vinte e três pontos em Especificação do processo de soldagem para o método e etapas de configuração. Após a configuração, certifique-se de que a precisão da ferramenta seja inferior a 2 mm e que o erro máximo de rotação ao redor da ferramenta seja inferior a 3 mm. Não armazene 23 pontos com coordenadas de junta Axis7 no comando ao criar um número de módulo.
2. Confirmação da comunicação de dados da régua de ralar da dobradeira: Confirme se os dados de exibição de 997 são exibidos normalmente no ponto de pressurização da dobradeira e no ponto de retorno ao local da dobradeira, conforme mostrado na imagem abaixo. Nota: Se ambas as posições forem 0, a máquina não poderá ser usada normalmente e a conexão deverá ser inspecionada.
6. Calibre a "bancada" na máquina de dobra com ferramenta; no modo manual, clique em calibração da bancada e, em seguida, clique em "novo" para configuração da bancada. (Observação: Sem bancada, apenas ferramenta)
3.1 A direção da bancada na dobradeira é definida: origem P0 é o ponto de pressurização no qual o produto é prensado logo acima da ranhura da dobradeira; PX é o ponto a partir do ponto de pressurização e paralelo à ranhura da fresa; PY é o ponto perpendicular à linha de P0 a PX.
（3）P0 é a origem dos eixos coordenados; PX é qualquer ponto na direção X do eixo de coordenadas; PY é qualquer ponto na direção do eixo coordenado Y, conforme mostrado na Figura 3-1 abaixo.
（4）P0 posição é o ponto de pressurização do cortador de dobra, ou seja, a posição onde a superfície do produto é pressionada pela parte inferior do cortador de dobra da máquina de dobrar. Quanto mais espesso o produto, maior P0. PZ é o ponto paralelo a P0 e distante da direção da dobradeira. PY é o ponto perpendicular à direção ascendente da linha de P0 a PZ, conforme mostrado na Figura 3-2 abaixo.
Observação
*1 O ponto de pressurização precisa ser posicionado estritamente
*2 Confirme a posição da régua de grade ao pressionar; ao testar o ponto de pressurização, primeiro modifique a velocidade de deslizamento em manual ou mínimo
*3 Não há problema em calibrar a bancada com ou sem mesa de colaboração. Se usado, é necessário garantir alta precisão do eixo de colaboração; caso contrário, a calibração será anormal
Por exemplo, o cortador de dobra da máquina de dobra se move para baixo. As etapas específicas são as seguintes:
① Confirme se a largura externa do cortador de dobra é medida em 10 mm e a posição de pressão do ponto de pressurização é de 5 mm no meio da ranhura do cortador.
O produto que precisa ser dobrado é uma chapa metálica de {{0}},7 mm. Primeiro ajuste o bloco deslizante da máquina de dobrar para aderir à superfície externa da ranhura do cortador, depois coloque o produto ou um produto da mesma espessura uniformemente acima da ranhura do cortador de dobra e faça-o contra o bloco deslizante. Neste momento, desenhe 1 linha horizontal a 5 mm da borda do produto e, finalmente, registre os dados da escala de grade exibidos pelos dados de endereço 997 quando a manteiga de dobra tocar a superfície do produto (a maior parte do sinal da máquina de dobra é fornecida com 3 mm de antecedência, então por favor registre a posição real do ponto de pressurização e observe se o funcionamento do robô é síncrono). Levante o cortador de dobra até o ponto mais alto, segure manualmente a placa e alinhe a posição do robô com a alavanca de calibração da ferramenta mais as coordenadas mundiais na linha horizontal desenhada no produto. Recomenda-se encontrar uma referência fixa na parte inferior da chapa e defini-la como origem da dobradeira P0. Em seguida, mova alguma distância para a esquerda na direção da linha horizontal e defina-a como P0X. Em seguida, corra de volta à origem e, com base nisso, desenhe uma linha perpendicular com base na linha horizontal acima; mova para cima a linha perpendicular e defina-a como P0Y. A definição da bancada da máquina de dobra está concluída. A definição da bancada da máquina de dobra está concluída. Observação: Explicação detalhada das etapas: ① A largura externa da ranhura do cortador é medida em 10mm, e seu ponto central está a 5 mm de distância; use o produto ou uma folha de metal da mesma espessura, segure o batente contra a ranhura do cortador e segure a folha de metal contra o batente, paralelamente à ranhura do cortador, deitada na ranhura do cortador, desenhe uma linha horizontal paralela ao cortador ranhura na posição a 5 mm da borda da folha de metal, selecione qualquer ponto na linha horizontal da folha de metal como P0, defina um ponto na linha horizontal após P0 mover alguma distância na direção da ranhura do cortador como P0X, e defina um ponto depois que P0 se move para cima uma distância na direção perpendicular como P0Y
7. Calibração da mesa de colaboração linear com ferramenta (Observação: Sem bancada, apenas ferramenta)
*Observação: se não houver tabela de colaboração, pule esta etapa e prossiga para a próxima etapa
4.1 Entre na página da bancada de calibração de eixo estendido (selecione o rack de aterramento, marque habilitar e reinicie), corresponda à linha atual, preencha conforme descrito, defina 3 pontos, que estão alinhados na mesma posição. A tendência de seleção dos pontos é aumentar ou diminuir na mesma direção. Recomenda-se selecionar a distância de corrida do ponto o mais longe possível. No entanto, deve estar a uma distância razoável do braço do robô. Durante a calibração de 3 pontos, o robô não pode mudar sua pose. O resultado da calibração não deve ser maior que o erro máximo de rotação da ferramenta do robô. Recomenda-se testar manualmente o alcance e a distância mais distantes no mesmo ponto alvo e, finalmente, clicar em "salvar" para finalizar.
*Nota: Geralmente, se a direção de operação mais do eixo J7 for igual à direção X mais, a direção está correta. Entre os parâmetros do motor, a relação de redução J7 deve ser preenchida conforme o valor real; "lead" é a distância real por revolução do robô. Para garantir a precisão, 10 ou mais círculos são recomendados. Distância de corrida real medida (mm) ÷ número de círculos executados atualmente=distância por revolução (mm). Depois de preencher, dê 2 grandes distâncias absolutas de posição e inspecione se o erro é razoável. Se o erro for superior a 3mm, o eléctrodo deve ser reposto; caso contrário, o efeito do processo de dobra será afetado.
5. Mude para o uso da ferramenta de sucção do robô. Método de configuração: Crie novas coordenadas de ferramenta com o método de ponto 2-, faça o robô retornar à origem e defina o ponto atual, defina o valor Z da direção do desvio, clique em "contar", "modificar" e "salvar" para terminar a criação. Após a criação, use diretamente a ferramenta com bancada e mesa de colaboração
8. 1. Efeito de teste: Preencha os parâmetros do processo de dobra "Largura da ranhura em V", "Espessura da chapa" e "Profundidade da ranhura em V" na página "Configuração de artesanato" de acordo com a situação real da máquina de dobra, mova o robô perto do ponto de pressurização do produto, execute o funcionamento a seco para prever se a pista de corrida, a direção e a precisão do robô testado estão corretas e, em seguida, execute a operação instrucional formal, para evitar riscos ocultos de segurança.
5 Programa de molde de exemplo de instrução
O exemplo é instruir o acompanhamento automático de dobra, alimentação e corte e coleta e colocação de produtos de casca de caixa de chapa metálica que precisam ser dobrados sete vezes, movendo para baixo o cortador de dobra da máquina de dobra
*Anexo I. Medidas comuns de resolução de problemas
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Após o uso manual do programa de flexão, o ângulo do produto dobrado deve ser igual a 90 graus, podendo ser ligeiramente superior a 90 graus, que é ajustável manualmente, mas não pode ser inferior a 90 graus, que é não ajustável manualmente. ⑦O ponto inicial de pressurização da máquina de dobra corresponde a outro ponto de pressurização do robô e o ponto final de pressurização da máquina de dobra corresponde a outro ponto final de dobra do robô. ⑧Aqualidadedoprodutoéidentificadacomoboaoumá:①garantia do ângulo de flexão②segurança do comprimento de flexão ⑨A influência do gabarito no produto reside principalmente no fato de que o robô deve ser colocado de forma plana e consistente muito tempo depois de passar para o ponto de pressurização. ⑩Considerações sobre parâmetros de segurança da máquina de dobra, e limitações de software (ao executar o comando de dobra de seguimento, deve ser possível definir a espera de um determinado tempo de detecção de pressurização IO deve iniciar a ação; se for além do tempo, o alarme será dado.e logo.)