Para robôs tradicionais, o robô com grande carga será mais difícil de controlar, o que afeta muito a eficiência e a estabilidade dos robôs.
As principais razões são dadas a seguir:
(1) O codificador de robô tradicional é instalado no lado de entrada do redutor, mas o redutor tem uma folga traseira. Com o comprimento do vão do braço, o desvio do ponto final causado pela folga traseira também será ampliado.
(2) Na área de baixa velocidade, quando o atrito estático e o torque de atrito dinâmico mudam, o eixo de entrada gira a uma velocidade uniforme e o eixo de saída pode mostrar um movimento de salto rápido e lento, e quanto mais pesada a carga, a pressão positiva e o atrito aumentará, e o fenômeno de "rastejar" será mais óbvio.
(3) A rigidez torcional da seção da biela do robô é certa. Com o comprimento do braço, o ângulo de torção da extremidade aumenta, o que reduzirá a frequência de ressonância de toda a cadeia de transmissão mecânica e, em seguida, afetará a largura de banda de controle do servo e reduzirá o desempenho e a precisão do controle.
(4) Na prática, com o aumento da inércia do robô de grande carga, a frequência natural do sistema diminui, a velocidade de resposta torna-se mais lenta, a estabilidade torna-se pior e o overshoot torna-se maior.
(5) O robô não tem nenhuma função de proteção de segurança ativa.
