Para fazer o robô funcionar, o robô industrial manipulador precisa instalar um dispositivo de transmissão para cada articulação, ou seja, cada grau de liberdade de movimento, que é o sistema de acionamento. O sistema de acionamento pode ser acionamento hidráulico, acionamento pneumático, acionamento elétrico ou um sistema integrado combinando-os; Pode ser acionado direta ou indiretamente através de mecanismos de transmissão mecânica, como correia síncrona, corrente, trem de engrenagens e engrenagem harmônica.
Os sistemas de acionamento dos robôs industriais podem ser divididos em três categorias de acordo com a fonte de energia: hidráulico, pneumático e elétrico. De acordo com as necessidades, esses três tipos básicos também podem ser combinados em sistemas de acionamento compostos. Cada um desses três sistemas básicos de acionamento tem suas próprias características.
1, sistema de acionamento hidráulico
Porque a tecnologia hidráulica é uma tecnologia relativamente madura. Tem as características de grande potência, grande proporção de força (ou momento) para inércia, alta resposta rápida e fácil de realizar acionamento direto. É adequado para aplicação nestes robôs com grande capacidade de carga, grande inércia e trabalhando no ambiente anti-soldagem. No entanto, o sistema hidráulico precisa de conversão de energia (energia elétrica convertida em energia hidráulica). Na maioria dos casos, o controle de velocidade adota a regulação da velocidade do acelerador, que é menor do que o sistema de acionamento elétrico. A descarga de lodo líquido do sistema hidráulico polui o meio ambiente e o ruído de trabalho também é alto. Devido a essas deficiências, nos últimos anos, os sistemas elétricos frequentemente substituíram os robôs com cargas abaixo de 100 kHz.
2, sistema de acionamento pneumático
É caracterizada por alta velocidade, estrutura de sistema simples, manutenção conveniente e baixo preço. É adequado para uso em robôs com cargas médias e pequenas. No entanto, por ser difícil realizar o servocontrole, ele é usado principalmente em robôs controlados por programas, como robôs de carga, descarga e estampagem.
3, sistema de acionamento elétrico
Devido ao amplo uso de servomotores CA e CC de baixa inércia e alto torque e seus servoacionamentos de suporte (conversor de frequência CA, modulador de largura de pulso CC), esses sistemas de acionamento são amplamente utilizados em robôs. Este tipo de sistema não requer conversão de energia e é conveniente de usar e flexível de controlar. A maioria dos motores precisa ser equipada com um mecanismo de transmissão preciso por trás deles. O motor DC sem escova não pode ser usado diretamente em ambiente à prova de explosão e seu custo é maior do que os dois sistemas de acionamento acima. Mas por causa de suas excelentes vantagens, esse tipo de sistema de acionamento é amplamente utilizado em robôs.