1. Estrutura corporal
O corpo do robô industrial é composto de base giratória, braço grande, braço pequeno e outras partes, que é a estrutura mecânica mais direta fora do robô. As peças estruturais do corpo do robô incluem ferro fundido, aço fundido, alumínio fundido, aço estrutural e outros materiais.
2. Redutor
O redutor é usado para carregar a carga de cada junta do robô. A saída de alta velocidade e baixo torque do motor forma uma baixa velocidade e alto torque após passar pelo redutor, melhorando assim o torque de saída de cada eixo do robô, para que o robô possa suportar uma grande carga. Os robôs têm altos requisitos para redutores, como tamanho pequeno, massa pequena, grande taxa de redução, alta precisão e resistência ao choque.
Atualmente, existem dois tipos de redutores amplamente utilizados em robôs multiarticulares: um é o redutor RV e o outro é o redutor harmônico. Os redutores RV são geralmente colocados em posições de carga pesada, como lança e ombro, devido à sua maior rigidez e precisão de rotação; O redutor de harmônicos é colocado no antebraço e no punho.
3. Sistema de controle de acionamento
O sistema de controle de acionamento é usado principalmente para controlar o movimento do robô de acordo com os parâmetros de movimento definidos. Inclui principalmente servo driver, servo motor e controlador.
(1) O servo motor é usado principalmente para acionar as articulações do robô. É necessário ter a relação de massa de potência máxima e relação de inércia de torque, alto torque de partida, baixa inércia e uma ampla e suave faixa de velocidade;
(2) O servo driver é um dispositivo que aciona o servo motor para se mover. De acordo com as instruções do controlador, o servo driver fornece a corrente correspondente ao servo motor, de modo a garantir que o servo motor se mova de acordo com a velocidade de movimento necessária, aceleração, posição de funcionamento e outras condições, de modo a garantir que o o movimento do braço mecânico atende aos requisitos definidos.
(3) O controlador pode definir manualmente seus parâmetros internos para realizar o controle de posição, controle de velocidade, controle de torque e outras funções do robô.
4. Função "eixo" do robô serial de seis eixos
Os robôs industriais tradicionais de seis eixos geralmente têm 6 graus de liberdade, e os mais comuns incluem rotação (eixo S), braço inferior (eixo L), braço superior (eixo U), rotação do pulso (eixo R), pulso balanço (eixo B) e rotação do punho (eixo T). Seis articulações são sintetizadas para alcançar o movimento 6-DOF no final.
Um eixo: o primeiro eixo é a parte que conecta a base, suportando o peso de todo o robô e a rotação esquerda e direita da base;
Segundo eixo: controle o balanço para frente e para trás da lança do robô;
Três eixos: controle o balanço para frente e para trás do jib do robô;
Quatro eixos: controle a rotação da lança do robô;
Cinco eixos: controle e ajuste fino da rotação do pulso do manipulador, geralmente quando o produto é agarrado, o produto pode ser derrubado;
Seis eixos: usados para a função de rotação da peça de fixação final, que pode localizar o produto com mais precisão.
Pontas
De acordo com diferentes cenários de aplicação, a parte do pulso também possui diferentes métodos de projeto estrutural. B (dobrar) representa a estrutura de flexão e R (reverso) representa a estrutura rotativa.