O software de controle do computador inferior do servomanipulador

O computador inferior completa principalmente as ações específicas do manipulador. O sistema inclui principalmente o módulo OB1 do programa principal; o programa de interrupção de temporização OB35; o módulo de jog FB1, correspondendo ao módulo de dados de fundo DB1 para armazenar os dados de operação de jog de cada cilindro hidráulico e motor; o módulo de operação automática FB2, correspondente O módulo de dados de segundo plano DB2 armazena os dados de operação automática de cada cilindro hidráulico e motor; o módulo jog PID FB3, correspondente ao módulo de dados de background DB3, armazena os resultados do cálculo do jog PID; o módulo PID automático FB4, o módulo de dados de fundo correspondente DB4 armazena os resultados da operação PID automática; dados O módulo de gravação FB5 armazena os dados de gravação correspondentes aos dados de fundo DB5.