Introdução do manipulador
Em muitos trabalhos, existem muitos trabalhos perigosos, rápidos, eficientes e complexos. Essas coisas podem ser feitas pelo manipulador para nós. Vamos' dar uma olhada na forma estrutural do manipulador.
Atualmente, o manipulador é o dispositivo mecânico automático mais amplamente utilizado no campo da tecnologia de robôs. Pode ser visto nas áreas de manufatura industrial, tratamento médico, serviços de entretenimento, militar, fabricação de semicondutores e exploração espacial. Embora suas formas sejam diferentes, todas têm uma característica comum, ou seja, podem aceitar instruções e localizar com precisão um ponto no espaço tridimensional (ou bidimensional) para operação.
Às vezes, não é necessário que o braço do manipulador tenha seis graus de liberdade completos, mas apenas um ou vários graus de liberdade. O manipulador do sistema de coordenadas retangulares pode ser composto de um manipulador de eixo único. Como componente, o manipulador de eixo único é amplamente utilizado na indústria. Manipulador de eixo único. A modularização do braço manipulador de eixo único reduz muito o custo do design industrial. Como os fabricantes profissionais têm as vantagens de garantia de boa qualidade e produção em massa, o uso de componentes tem mais vantagens do que o manipulador autodesenhado. As combinações comuns de manipuladores ortogonais incluem tipo cantilever, tipo pórtico, tipo vertical, tipo horizontal e assim por diante.
Para aplicações de fabricação de semicondutores, o manipulador comumente usado é usado para transportar wafers. De acordo com as diferentes formas estruturais, o manipulador é dividido em manipulador de múltiplas articulações, manipulador de coordenadas retangulares, manipulador de coordenadas esféricas, manipulador de coordenadas polares, manipulador de coordenadas cilíndricas, etc. Manipulador 6-DOF. Consiste em seis graus de liberdade: movimento X, movimento y, movimento Z, rotação X, rotação y e rotação Z. O manipulador de múltiplas articulações horizontais geralmente tem três graus principais de liberdade, rotação Z1, rotação Z2 e movimento Z. Adicionando a rotação x ao terminal de execução, a rotação y pode atingir qualquer ponto de coordenada no espaço. O manipulador em sistema de coordenadas retangulares possui três graus de liberdade principais. É composto de movimento X, movimento y e movimento Z. Ao adicionar rotação x, rotação y e rotação Z ao terminal de execução, ele pode alcançar qualquer ponto de coordenada no espaço
O manipulador tem forte universalidade, pode se adaptar a uma variedade de operações, boa manufatura e fácil manutenção e ajuste.